BroomBot бывший МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

=DeaD=

Какое-то у меня противоречивое чувство возникает от драйвера моторов висящего на i2c, пока даже не понял нравится мне это или нет. Но дырочки на плате под прямое управление думаю лучше оставить...

FireFly

да вообще все порты вывести - мало ли куда его народ применит

EdGull

Вот какую механику я седня придумал
Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм
передаточное получается 28.33
черный брусочек это акб.
второй движек нарисован условно, он для другой стороны

frig

Цитата:

Внешний радиус 95мм
внутренний 85мм
вал движка 3мм

наверное диаметры?

отлично! а теперь если изменять толщину стенки колеса, и соответствнно диаметр муфты на двигателе, то при тех-же размерах можно получить набор передаточных отношений.

если увеличить диаметр внутренней выборки до 80 мм и соответственно увеличить диаметр муфты на двигателе до 13 то получится 6,15

я нигде не ошибся?

а вообще передача такой муфтой - это страшные потери. если переходить на шестерни - это сложно и дорого, а вот применение ременной передачи позволяет изготавливать шкивы на любом токарном станке, имеет меньшие потери, да и шкив можно сделать из любой резинки. хоть из презерватива.

rig

чтото я недопонял:

ось колеса действительно будет крутиться в 266,9/9,42=28,33 раза медленнее
но по земле катится не ось а внешний диаметр
отношение длины вн к внешней окружности 266,9/298 =0,894 налицо отрицательное передаточное отношение.
мотор провернулся 28,33 оборота (266,9 см )- ведомое колесо сделало один оборот, и проехало по земле внешним радиусом 298,3 см
поправьте, я все еще учусь

frig

не сантиметры а миллиметры.

народ, у кого есть характеристики используемых движков? будут характеристики - посчитаем исходя из характеристик конечные параметры.

при случае указанном у меня и частоте вращения двигателя 3000 получается скорости порядка от 40см в секунду до 2-х метров в секунду. это для передаточных отношений 25 - 5.

схема предложенная EdGull ом позволяет построить нормальные редукторы. но только на шестернях. на резинках выйдет кака. давайте характеристики движков и требования к скоростям - моментам.

EdGull

в вике указаны характеристики, ща выложу

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400

Myp

спорим что робот будет ехать со скоростью 37 сантиметров в секунду и вы его хрен поймаете)))))

блин
обсуждали же уже этот вопрос
чо опять то в лужу садится?

Vovan

Ну во-первых не 37, а 20,6 это в идеале, а практически 15см/сек - не такая уж и скорость...

Myp

ааа
точно
накосячил
7400 оборотов в минуту = 123,3 оборота в секунду
путь за 1 оборот = 9,42мм(3мм Х 3.14)

итого 1161мм в секунду или 116,1 см в секунду

Vovan

Передаточное число (по EdGullу) 28,33:
7400об/мин / 28,33=261 об/мин=W (угловая скорость ведущего колеса минибота)
Vлин.=W*r
Vлин.=261*47,5=12397,5мм/мин=0,206 м/сек

EdGull

прошу заметить что это на полной скорости робота.

кстати, а что у нас тогда с тягой получается? скока тянет в килограммах?

Vovan

Верно, на полной скорости и в идеале (т.е. без учёта трения и веса бота).
Насчёт тяги не хватает одного параметра момент на валу мотора или хотя бы мощность мотора или уж потребляемый мотором ток...
Кстати, я думаю необязательно использование ведомой шестерни с внутренними зубами (как на рисунке), ничто не мешает поставить большУю ведомую шестерню с наружними зубами, сами моторы, при этом, переместятся к краям платы всего на 3мм.

frig

Напряжение питания 1-1.2В
Свободный вал
Частота вращения 7400 максимум
Ток 0,21А

Максамальная эффективность
Частота 5800
Ток 0,81
Момент 0,75 mN/m
Мощность 0.45Вт
Пусковой момент?
3,8 mN/m

вот кое чего из датшита. 7400 - частота вращения свободного вала.

Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
учитывайте, что потерь может быть сколько-то много и максимальной скорости нам не видать как своих ушей.

Myp

а смысл?

roboforum.ru

BroomBot бывший МиниБот-ПРО (MiniBot-PRO)

Кто сейчас на конференции