roboforum.ru

Не вариант, эти резинки настолько стремные, что рвутся сами по себе

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Я - за!
Ибо два коротких пассика много эффективнее одного длинного: меньше растягиваются - это раз, сцепление колес с ведущим двигателем в два раза выше - это два.

речь шла тока о закрытии дна крышкой дабы не собирать всякий мусор

И тут же получаем проблемы с тем, что пасик уже не лежит в одной плоскости и начинает соскакивать с колёс с на порядок большей вероятностью.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Re: Шасси 4-х колессное полноприводное на пассиках

Это же сколько у вас денег, что у вас от них резинки рвутся?



Ну фиг знает, надо тогда сделать, чтобы каждый пасик в своей плоскости был.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не, лучше отдельными пассиками, по одному на каждое колесо. Преимущества описал выше.
Плоскости расположения в такой схеме можно сделать идельными, если будет возможность сдвигать шкив на колесе.

P.S. Вообще-то я не вижу никаких плюсов у такого привода, за исключением может быть повышенной проходимости... А так сплошные сложности со скольжением пассика/колес при разворотах, потенциальной кучей энкодеров, их обработкой и т.д.
Если сделать по пассику на колесо - можно будет легким движением делать ведущей только одну пару колес.

для натяжения если что можно использовать еще один шкивок, это не смертельно со станочным парком



и что это даст? да ничего! только и того что колеса не будут приводными, а вот от проскальзывания в поворотах и всех вытекающих - ни разу не избавит.

С чего это ведущим колесам в поворотах проскальзывать, если робот поворачивает как раз за счет разности их оборотов?
Энкодеры, соответственно, стоят на ведущих колесах и четко отслеживают пройденную ими дистанцию.

С того что колёса проскальзывают не от того, ведущие они или нет, а от того, что теряют связь с дорогой.
Если бы ведущие колёса были резиновые, а ведомые пластиковые и гладкие - тогда да, будут проскальзывать они.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

и то совсем не факт. стоит заехать на коврик и уже те же пластиковые колеса могут перестать проскальзывать...

да и вообще - любой проскальзывание контролировать гораздо сложнее чем третье колесо.

Если вы их сделали не гладкими, а с заусенцами и тонкими как лезвия - тогда конечно. А так обычно будут проскальзывать.


Ну не совсем так категорично, но в целом да, согласен.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Проскальзывание в повороте при четырех ведущих колесах больше, чем при двух - ибо радиусы движения разные, вроде так.
Да даже если оставить в покое скольжение колес, то пониженное растяжение пассиков и повышенное сцепление в приводе стоят раздельных пассиков на колесо, разве не так?

Пока не знаю, будет 2 плоскости значит для пасиков - конструктивное усложнение.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Если колеса и шкив на вал двигателя будут точеные - то два ручья под пассики вместо одного цену ну практически не поднимут.

ну это как посмотреть. с 4-ми ведущими колесами - каждое колесо гребет в нужную сторону, разворот будет вокруг своей оси, а если 2 колеса просто стоят - то разворот будет вокруг ведущих колес. рячаг получается гораздо больше, а значит и момент, а значит что надобно пересчитывать редуктор и терять скорость. я все правильно понимаю?



это все понятно, тогда правда их еще надо делать практически круглыми, чтобы в процессе поворота не цепляться краем за всякого рода препятствия... а чем тогда эти колеса будут отличаться от опорных ролоиков Rio? http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201

те хоть крутиться можно заставить во всех направлениях а не скользить...



у да, так надо делать один тип колес, а так 2. причем ширина каждого будет больше чем ширина текущего... оно надо?

в общем обсуждение это, имхо, полный оффтоп. Эд решил делать 4 приводных колеса и так он делать и будет

Я уже все написал, читаем внимательнее.
1. Колесо - одного типа, с двумя ручьями под пассики.
2. 4 приводных колеса с 4 пассиками лучше, чем 4 колеса с двумя пассиками. Почему - уже два раза писал.

Насчет "4 колеса с двумя пассиками" - будет по энкодеру на колесо? Или проскальзывание (вращение относительно друг друга) не играет роли?

Почему не 4 мотора, энкодера, пассика и колеса? Это же ПРО-версия