roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Re: Шасси 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 10:46

=DeaD= писал(а):Кстати, в качестве пасиков юзать резинки для денег можно :) правда они наверное быстро будут сдуваться...

Не вариант, эти резинки настолько стремные, что рвутся сами по себе :)

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках
Myp писал(а):не вам чо жалко лишний шкив на вал нацепить?

Я - за!
Ибо два коротких пассика много эффективнее одного длинного: меньше растягиваются - это раз, сцепление колес с ведущим двигателем в два раза выше - это два.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Кирилл » 12 авг 2008, 10:46

Myp писал(а):и чо дальше? как эти колёса в движение приводить? 4 редуктора покупать дорогущих?

речь шла тока о закрытии дна крышкой дабы не собирать всякий мусор :)
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2008, 11:16

Myp писал(а):не вам чо жалко лишний шкив на вал нацепить? :cry:
вот так чтоб было
pasik.gif

делов то... легкое движение пальца и второй шкив на вал

И тут же получаем проблемы с тем, что пасик уже не лежит в одной плоскости и начинает соскакивать с колёс с на порядок большей вероятностью.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Re: Шасси 4-х колессное полноприводное на пассиках
Mazayac писал(а):Не вариант, эти резинки настолько стремные, что рвутся сами по себе :)

Это же сколько у вас денег, что у вас от них резинки рвутся? :ROFL:


Mazayac писал(а):Ибо два коротких пассика много эффективнее одного длинного: меньше растягиваются - это раз, сцепление колес с ведущим двигателем в два раза выше - это два.

Ну фиг знает, надо тогда сделать, чтобы каждый пасик в своей плоскости был.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24159
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 11:39

Myp писал(а):делов то... легкое движение пальца и второй шкив на вал

Не, лучше отдельными пассиками, по одному на каждое колесо. Преимущества описал выше.
Плоскости расположения в такой схеме можно сделать идельными, если будет возможность сдвигать шкив на колесе.

P.S. Вообще-то я не вижу никаких плюсов у такого привода, за исключением может быть повышенной проходимости... А так сплошные сложности со скольжением пассика/колес при разворотах, потенциальной кучей энкодеров, их обработкой и т.д.
Если сделать по пассику на колесо - можно будет легким движением делать ведущей только одну пару колес.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение frig » 12 авг 2008, 13:50

для натяжения если что можно использовать еще один шкивок, это не смертельно со станочным парком :-)

Если сделать по пассику на колесо - можно будет легким движением делать ведущей только одну пару колес.


и что это даст? да ничего! только и того что колеса не будут приводными, а вот от проскальзывания в поворотах и всех вытекающих - ни разу не избавит.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 13:57

С чего это ведущим колесам в поворотах проскальзывать, если робот поворачивает как раз за счет разности их оборотов?
Энкодеры, соответственно, стоят на ведущих колесах и четко отслеживают пройденную ими дистанцию.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2008, 14:26

Mazayac писал(а):С чего это ведущим колесам в поворотах проскальзывать, если робот поворачивает как раз за счет разности их оборотов?

С того что колёса проскальзывают не от того, ведущие они или нет, а от того, что теряют связь с дорогой.
Если бы ведущие колёса были резиновые, а ведомые пластиковые и гладкие - тогда да, будут проскальзывать они.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24159
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение frig » 12 авг 2008, 15:12

Если бы ведущие колёса были резиновые, а ведомые пластиковые и гладкие - тогда да, будут проскальзывать они.


и то совсем не факт. стоит заехать на коврик и уже те же пластиковые колеса могут перестать проскальзывать...

да и вообще - любой проскальзывание контролировать гораздо сложнее чем третье колесо.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2008, 15:15

frig писал(а):и то совсем не факт. стоит заехать на коврик и уже те же пластиковые колеса могут перестать проскальзывать...

Если вы их сделали не гладкими, а с заусенцами и тонкими как лезвия - тогда конечно. А так обычно будут проскальзывать.

frig писал(а):да и вообще - любой проскальзывание контролировать гораздо сложнее чем третье колесо.

Ну не совсем так категорично, но в целом да, согласен.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24159
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 15:19

=DeaD= писал(а):колёса проскальзывают не от того, ведущие они или нет, а от того, что теряют связь с дорогой.

Проскальзывание в повороте при четырех ведущих колесах больше, чем при двух - ибо радиусы движения разные, вроде так.
Да даже если оставить в покое скольжение колес, то пониженное растяжение пассиков и повышенное сцепление в приводе стоят раздельных пассиков на колесо, разве не так?
Последний раз редактировалось Mazayac 12 авг 2008, 15:20, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2008, 15:20

Пока не знаю, будет 2 плоскости значит для пасиков - конструктивное усложнение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24159
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 15:21

Если колеса и шкив на вал двигателя будут точеные - то два ручья под пассики вместо одного цену ну практически не поднимут.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение frig » 12 авг 2008, 17:00

Проскальзывание в повороте при четырех ведущих колесах больше, чем при двух - ибо радиусы движения разные, вроде так.


ну это как посмотреть. с 4-ми ведущими колесами - каждое колесо гребет в нужную сторону, разворот будет вокруг своей оси, а если 2 колеса просто стоят - то разворот будет вокруг ведущих колес. рячаг получается гораздо больше, а значит и момент, а значит что надобно пересчитывать редуктор и терять скорость. я все правильно понимаю?

Если вы их сделали не гладкими, а с заусенцами и тонкими как лезвия - тогда конечно. А так обычно будут проскальзывать.


это все понятно, тогда правда их еще надо делать практически круглыми, чтобы в процессе поворота не цепляться краем за всякого рода препятствия... а чем тогда эти колеса будут отличаться от опорных ролоиков Rio? http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201

те хоть крутиться можно заставить во всех направлениях а не скользить...

Если колеса и шкив на вал двигателя будут точеные - то два ручья под пассики вместо одного цену ну практически не поднимут.


у да, так надо делать один тип колес, а так 2. причем ширина каждого будет больше чем ширина текущего... оно надо?

в общем обсуждение это, имхо, полный оффтоп. Эд решил делать 4 приводных колеса и так он делать и будет :-)
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение Mazayac » 12 авг 2008, 17:17

frig писал(а):у да, так надо делать один тип колес, а так 2. причем ширина каждого будет больше чем ширина текущего... оно надо?

в общем обсуждение это, имхо, полный оффтоп. Эд решил делать 4 приводных колеса и так он делать и будет :-)

Я уже все написал, читаем внимательнее.
1. Колесо - одного типа, с двумя ручьями под пассики.
2. 4 приводных колеса с 4 пассиками лучше, чем 4 колеса с двумя пассиками. Почему - уже два раза писал.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Шасси для робота 4-х колессное полноприводное на пассиках

Сообщение AlexCH » 12 авг 2008, 18:23

Насчет "4 колеса с двумя пассиками" - будет по энкодеру на колесо? Или проскальзывание (вращение относительно друг друга) не играет роли?

Почему не 4 мотора, энкодера, пассика и колеса? Это же ПРО-версия :)
AlexCH
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 12 мар 2007, 23:15
Откуда: Иркутск

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter