roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Управление ногами в ОБЧР

СРУВЧ!

Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Llevellyn » 17 апр 2011, 22:11

сколько ни смотрел фильмов с участием ОБЧР - ни в одном не раскрыт способ управления ногами. Вспомнил пока что такие фильмы с участием ОБЧР (имеются ввиду такие экзоскелеты, где конечности робота и человека непосредственно не связаны): матрица-3, аватар, район № 9. В матрице-3 вообще не показан крупным планом экзоскелет ниже торса, в аватаре полковник Куорич садится в кресло и непонятно как управляет ногами, а также курсом и "тангажом" кабины, в районе № 9 все управление происходит мозговыми импульсами и оператор вообще неподвижен. Конечно, сканировать мозговые импульсы - лучший вариант, но хотелось бы придумать какое-нибудь более реалистичное для наших дней решение. Пока что придумал такие варианты:
1. Оператор сидит в кресле и управляет движением посредством педалей, остальное "додумывает" автоматика. Но непонятно, как приседать, наклоняться, поворачиваться, стрейфиться, пинать что-нибудь
2. Оператор подвешен за торс, а на ноги одеты датчики угла/ускорения. При этом возможны практически все движения, но оператор скорее всего от такой физической активности быстро устанет (нужны компенсаторы гравитации), и непонятно как обеспечивать равновесие и обратную связь. Также такой способ потребует много свободного места.
3. Оператор стоит на всенаправленной беговой дорожке, на его ноги одеты датчики движения. Можно делать любые движения, но равновесие теперь нужно сохранять не только роботу, но и оператору. Равновесие оператора можно обеспечить, подвесив его за пояс на подвижные опоры. Требует еще больше свободного места, чем второй способ.

Может быть, есть еще какие-то способы, или я упустил что-то гениальное и простое? Может быть, есть еще какие-то фильмы, где отражено управление ногами? Не спрашивайте, зачем мне это нужно знать.
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 223
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Angel71 » 17 апр 2011, 22:52

если вам интересно управление с выкрутасами, как вы это описали, то и управление нормальное нужно делать. про мозговое вы перегибаете, оно скорее футуристическое, чем реальное в данный момент. кроме "троса" и "беговой дорожки" есть еще как минимум "экзоскелет" + комбинации нескольких вариантов. только без информации зачем это всё и условий, в которых это управление будет происходить... :pardon: одно дело вы хотите пофантазировать на тему управления обрч, находясь внутри. другое - дистанционно с обратной связью. третье - вы реально чтот хотите попытаться сделать.
Последний раз редактировалось Angel71 17 апр 2011, 23:15, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9928
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: 1

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение EIN_ENGEL » 17 апр 2011, 23:07

в АватароПедии описан принцип управления этой машиной. На ногах то же самое, что и на руках. Т.е. оператор вставлен в экзоскелет, подвешеный за поясницу к корпусу робота. Чтобы убрать лишнее дёргание человека и улучшить управляемость, у экзоскелета есть обратная связь. Но амплитуда движений обратной связи пропорционально уменьшена в несколько раз, чтобы не раздувать кабину.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 496
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Michael_K » 17 апр 2011, 23:19

Оператор одет в активный экзоскелет, который передает положение ОБЧР человеку (в том числе относительно силы тяжести) и передает усилия человека роботу. Только вы должны осознать, что динамика адекватной не может получиться даже теоретически - она не масштабируется.

Так что единственная надежда - это научить человека управлять этим роботом, а не сделать робота таким, чтобы человеку не пришлось учиться. А при такой постановке вопроса - практически все равно, как делать ноги :)

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
дети-шпионы сколько-то там...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Llevellyn » 17 апр 2011, 23:21

в АватароПедии описан принцип управления этой машиной
ссылку в студию
Еще после просмотра этого видео http://www.youtube.com/watch?v=NyqQ9B8_jIs пришла идея сделать что-то типа джойстика для ног, но пока не представляю его устройство
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 223
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение EIN_ENGEL » 18 апр 2011, 21:46

с кем-то я перепутал, у этого педали и прошитые движения.
http://james-camerons-avatar.wikia.com/ ... y_Platform

Тоётовский робот как-то пошустрее:
http://www.youtube.com/watch?v=Qas3Uu_1M9Y
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 496
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Angel71 » 18 апр 2011, 21:49

айфуту и им подобным имхо выкрутасы с управлением вообще не впали. достаточно простенького управления уровня одного-двух джойстиков
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9928
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: 1

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение EIN_ENGEL » 18 апр 2011, 22:04

это пока он не очень манёвренный и не может по пересечённой местности ходить. Как только сделают его более подвижным, так понадобятся.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 496
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Angel71 » 18 апр 2011, 22:20

тогда это уже будет не "подобные"
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9928
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: 1

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение EIN_ENGEL » 18 апр 2011, 22:38

тогда что подразумевается под подобными? :)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 496
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Управление ногами в ОБЧР

Сообщение Llevellyn » 02 май 2011, 03:09

Только что посмотрел "матрицу-3". Интересно, почему никто не предложил такую простую и гениальную идею управления ногами, как та что была реализована там?

Добавлено спустя 2 часа 16 минут 43 секунды:
залил видео, чтоб было понятнее:
http://www.youtube.com/watch?v=UDyIGOfpLp4
http://www.youtube.com/watch?v=-WtpmVbGoSE
http://www.youtube.com/watch?v=2WTZUVYaA8w

Видимо, у ОБЧР есть 2 режима - походный и боевой. В походном ноги управляются рычагами на передней панели, в боевом - автоматически, посредством изменения точки равновесия. Непонятен механизм наклона и поворота (а может авторы не продумали), но думаю что наклон можно регулировать педалью под одной ногой, а поворот - педалью под другой. Еще можно поворачивать, доведя одну из рук до крайнего положения, когда другая при этом находится не в крайнем.
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 223
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27


Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter