Ну, ключевое слово прозвучало...
Пока тема не уехала в ад, попытаюсь изложить идею.
По-моему, было бы вполне востребовано и относительно доступно сделать экзоскелет без активных силовых приводов - скажем на пружинах.
Задачей такого скелета было бы частично разгрузить ноги и позвоночник человека.
То есть буквально прицепить его только к ступням, тазу и плечам.
(руки и безумные степени свободы в данном случае не нужны).
Думаю, что такая штука могла бы быть вполне востребованной
- людьми с нарушениями/болезнями опорно-двигательного, позвоночника
- людьми, чья работа предполагает переноску тяжестей, работу с тяжелым инструментом или постоянное хождение/стояние.
- для реабилитации после травм
- пожилыми людьми
и т.п.
При этом, естественно, усилия в суставах скелета можно сделать регулируемыми, переменными и/или "умно" управляемыми.
Еще одна мысль - можно не особо напрягаться по поводу "чистой" антропоморфности. Поскольку привязка ко всем суставам нафиг не нужна.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Последний раз редактировалось Michael_K 12 мар 2011, 11:57, всего редактировалось 1 раз.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Ну такое вроде есть, только не скелет, а на суставы одевается. На колено, к примеру.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Да, я погуглил.
Но какое-то очень все это специфическое (специально после определенных операций и т.п.)
Еще одна мысль. Такой "экзоскелет" может ограничивать движения человека безопасными зонами - например, не дать позвоночнику (или ноге) слишком крутиться и т.п.
Но какое-то очень все это специфическое (специально после определенных операций и т.п.)
Еще одна мысль. Такой "экзоскелет" может ограничивать движения человека безопасными зонами - например, не дать позвоночнику (или ноге) слишком крутиться и т.п.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Michael_K писал(а):Еще одна мысль - можно не особо напрягаться по поводу "чистой" антропоморфности. Поскольку привязка ко всем суставам нафиг не нужна.
Антропоморфность нужна!
- во первых... иначе снизится подвижность в суставах...
- во вторых... в дальнейшем можно добавить силовые сервоприводы
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Например разгрузка ног:
Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:
Что вы понимаете под антропоморфностью?
Например по ссылке выше (про хонду), я считаю, что антропоморфности нет.
(соотношение бедро-голень отличается от человеческого, "колени" и "суставы таза" не совпадают и т.п.) То есть оси суставов скелета физически совсем не совпадают с осями суставов человека, скелет "ходит на полусогнутых" - по-моему, это не особая проблема.
Например, можно было бы совсем исключить колени и привязать стопу к тазу через линейную кинематику (например пневмоцилиндр) - в плане подвижности разница была бы не так велика, а разгрузить ногу тем не менее возможно.
Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В общем я считаю что
1 подвижность не снизится (то есть снизится конечно, но не кардинально)
2 можно сделать кинематику, в которую гораздо удобнее встраивать доступные (а не фантастические) силовые привода (хотя вопрос о них в данном случае не стоит) по сравнению с человеческой кинематикой.
Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:
vadinator писал(а):Антропоморфность нужна!
Что вы понимаете под антропоморфностью?
Например по ссылке выше (про хонду), я считаю, что антропоморфности нет.
(соотношение бедро-голень отличается от человеческого, "колени" и "суставы таза" не совпадают и т.п.) То есть оси суставов скелета физически совсем не совпадают с осями суставов человека, скелет "ходит на полусогнутых" - по-моему, это не особая проблема.
Например, можно было бы совсем исключить колени и привязать стопу к тазу через линейную кинематику (например пневмоцилиндр) - в плане подвижности разница была бы не так велика, а разгрузить ногу тем не менее возможно.
Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В общем я считаю что
1 подвижность не снизится (то есть снизится конечно, но не кардинально)
2 можно сделать кинематику, в которую гораздо удобнее встраивать доступные (а не фантастические) силовые привода (хотя вопрос о них в данном случае не стоит) по сравнению с человеческой кинематикой.
Последний раз редактировалось Michael_K 12 мар 2011, 11:59, всего редактировалось 3 раз(а).
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Ну да...в принципе я имел ввиду ДОСТАТОЧНЫЙ объём "степеней свободы" для суставов.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Есть еще одна сфера применения почти такого же добра - стыковка бронешлема с остальной бронезащитой, потому как сейчас начиная с некоторого уровня нет смысла делать более защищенный бронешлем, поскольку всё равно позвоночник ломается от кинетической энергии 
и то же самое думаю будет в дальнейшем по остальным позициям.
Единственная особенность - получается тут должно быть такое свойство - при медленном движении всё крутится, при попытке резкого движения - система принимает удар на себя. Примерно как ремень безопасности у автомобиля.
и то же самое думаю будет в дальнейшем по остальным позициям.Единственная особенность - получается тут должно быть такое свойство - при медленном движении всё крутится, при попытке резкого движения - система принимает удар на себя. Примерно как ремень безопасности у автомобиля.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
=DeaD= писал(а):Есть еще одна сфера применения почти такого же добра - стыковка бронешлема с остальной бронезащитой
Согласен. Таскать тяжелые броники (а также оружие, и прочую снарягу) тоже поможет, хотя от темы вояк мне хотелось бы дистанцироваться. Честно.
=DeaD= писал(а):при медленном движении всё крутится, при попытке резкого движения - система принимает удар на себя.
Ввести амортизацию не так сложно, но тут уже антропоморфность именно просится. Потому что какой смысл держать стопы-таз-плечи, когда ломается коленка.
А вообще, я слышал о разработках амортизирующих (частично) защит для вояк и всяких экстремальных спортсменов, которые примерно эту функцию выполняют
Добавлено спустя 6 минут 58 секунд:
Например активная защита от Dainese - что-то типа костюма супермена
Правда вот для шеи именно, что-то нагуглить не могу.
Последний раз редактировалось Michael_K 12 мар 2011, 12:00, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Michael_K писал(а):Правда вот для шеи именно, что-то нагуглить не могу.
Вооот! Я же говорю - интересная ниша
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Ну вот частично поддержка шеи
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Для указанных мной целей это 100% не подойдёт.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
да я понимаю. Вы хотели "шапку пристегнуть" на полужесткий амортизатор
(например, чтобы было только сотрясение мозга, а не перелом основания черепа)
(например, чтобы было только сотрясение мозга, а не перелом основания черепа)
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Посмотрите файл, тут сингапурский экзоскелетон и патенты на пассивные экзоскелетоны . Посмотрите Пат1 фиг 34 "коленный замок" , пат 2 фиг 36. 
Более реалистичные экзоскелетоны , чем "японский шагающий стул"
Более реалистичные экзоскелетоны , чем "японский шагающий стул"- Вложения
-
Экзоскелетон.rar- Экзоскелетоны
- (1.86 МиБ) Скачиваний: 0
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Michael_K писал(а):Еще одна мысль. Такой "экзоскелет" может ограничивать движения человека безопасными зонами - например, не дать позвоночнику (или ноге) слишком крутиться и т.п.
"Расход энергии при ходьбе усиливается, если вращательные движения таза и плеч (спины) устранены. . Этот вид движения, связанный с ходьбой требует более высокой скорости метаболизма ." Экзоскелетон не должен ограничивать движения и складываться при нагрузке на него.
Re: Простой пассивный "экзоскелет" :)))
Ну дак на то он и пассивный - чтоб толку от него не было 