roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


автопилот для вертолёта

СРУВЧ!

автопилот для вертолёта

Сообщение Myp » 02 янв 2011, 23:46

вощим подарил мне на НГ дедмороз вертолёт ДУ
с гироском 3х канальный
гироскоп это весч! висит в воздухе как на натянутом проводе.

весело короче
но хочется ещё веселей

вобщем что я сделал, взял свою старенькую камеру, взял робореалм, взял ардуину нано и серву
впаял красный светодиод в вертолёт чтобы проще отслеживать, взял пример отслеживания красного объекта, взял пример с сервами на ардуино и скрестил
смотрим камерой на вертолёт, вычисляем высоту вертолёта в кадре, если надо корректируем высоту дёргая сервой рычаг газа вверх или вниз.

работает :D
heli.png
heli.png (101.18 КиБ) Просмотров: 3289

pult.png
pult.png (124.66 КиБ) Просмотров: 3292

если рулить и не вылетать из зоны действия то нормально, колбасит конечно но в принципе висим.


но есть проблема
если вертолёт рядом с камерой то изменение высоты на 10 см дёргает газ сильно
а если вертолёт вдалеке от камеры то изменение на 10 см высоты практически не дёргает газ
типа если перед камерой то вертолёт мельтишит, а если вдалеке то почти не двигается.
тоесть автопилот работает на фиксированном расстоянии от камеры.

вот сижу думаю, чтоб такое придумать чтоб высота управлялась одинаково на любой дистанции?

по идее надо поставить в дургой угол комнаты камеру которая бы выдавала вторую координату вертолёта и тогда дёргать газ пропорционально второй координате...
а там уже вобще забацать стереозрение, поставить синий светодиод на хвост и полный атопилот
а потом сделать ИК передатчик команд чтобы не мучать пульт родной.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение avr123.nm.ru » 03 янв 2011, 00:00

Скорей выкладывай прожект ! У меня есть вертолеты IR Gyro-105 -107 и большой Gyro-307 RC с десантурой.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение Myp » 03 янв 2011, 00:27

у меня гиро 107 :)

щас вот ищу где купить ремкомплект на него заранее :)
займусь заменой железных пластин на пластиковые и акумулятор на 200 мАч всуну вместо 150 штатного

там короче всё предельно просто
сначала находим координаты красной точки
потом скрипт вычисляет из координат нужное положение для сервы
и уже в библиотеке для ардуино передаётся положение сервы.
для ардуины скетч: http://www.roborealm.com/help/RoboRealm ... rduino.pde

серва скотчем прилеплена на пульт
скрепочка передаёт усилие, втыканием в нужную дырочку качалки выбирается чувствительность.

для моей камеры оптимальная дистанция 2 метра до вертолёта.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
довольно опасная штука
потому как вертолёт управляется компом то он периодически пытается то влепиться в потолок с размаху или тебе в ухо
Вложения
helicoter.rar
(1.19 КиБ) Скачиваний: 0
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение avr123.nm.ru » 03 янв 2011, 00:46

Удивительно ! Вроде логичней с Ардуинки прямо ИК излучателем рулить.

Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:
Myp писал(а): находим координаты красной точки, потом скрипт вычисляет из координат нужное положение для сервы и уже в библиотеке для ардуино передаётся


Ты можешь показать как в "Рилме" выводить координаты этой точки в кадре в COM порт ?

Обычная USB веб камера подойдет наверно ?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение Myp » 03 янв 2011, 00:59

да конечно любая камера, хоть записанный видеоролик :)

там всё просто опять же
есть стандарная функция вывода в компорт
control->other->serial
выбираем параметры порта
потом в списке send sequence выбираем нашу переменную servo_value которую мы в скрипте вычисляем.
com.png


ну за один вечер забацать автопилот и взломать протокол ИК управления это уже слишком для меня :D

завтра может займус, нужно записать сигнал управления и подумать над тем что там в нём содержится.
по идее ничо сложного.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение avr123.nm.ru » 03 янв 2011, 01:01

Вот спасибо. Щас попробую. Последить за лазерной указкой и залогить вывод в КОМ.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение Ant0ny » 05 янв 2011, 13:21

Myp писал(а):вот сижу думаю, чтоб такое придумать чтоб высота управлялась одинаково на любой дистанции?

по идее надо поставить в дургой угол комнаты камеру которая бы выдавала вторую координату вертолёта и тогда дёргать газ пропорционально второй координате...


Ну сам же практически и ответил. Дальномер, и расстояние с него ипользовать в качестве коэффициента для "дергания газом".
А вертолет не крутится перед камерой? То его размеры в кадре, или расстояние между двумя метками на нем использовать для определения удаления от камеры.
Вот, вертикальный размер лучше подойдет, пусть себе крутится, куда хочет.
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: автопилот для вертолёта

Сообщение Myp » 05 янв 2011, 15:37

в кадре конечно крутится..
две камеры можно, но это уже не так весело.

а вот вертикальный размер мерять это идея :)
под лыжами поставить синий светодиод, а на макушку красный.

посканировал вчера что пульт передаёт в вертолёт
ничо хорошего.
передаётся 66 чисел и видимо ещё с контрольной суммой. первое число всегда хаотичное от -20000 до 20000
притом если рычаги управления не трогать вобще то в закодированной передаче цифры скачут как попало, закономерности не вижу.

в нете пока найти не удалось, есть только для самых примитивных типа пикоZ


хотя может я какуюто фигню сканировал.
использовал универсальную библу для ардуино которая выводит сканкоды с тсопа.
надо бы через звуковуху записать что там реально.
потому как у них там может быть своё понятие о передаче данных)))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17387
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич


Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter