roboforum.ru

Закончил робомашинку и захотелось сделать что нибудь впечатляющее, т.к. моя робомашинка из знакомых никого не впечатлила. Сначала думал в сторону жуков/пауков, но большинство конструкций с несколькими сервами, а это пока что не по карману. Но вот появилась у меня такая идея - сделать конструкцию,способную вращаться во круг своей оси + в вертикальной плоскости(видимо тут тоже нужны сервы, но я думаю получится обойтись обычными моторчиками с ограничителями), присобачить к ней лазер(лазерную указку) и датчики(несколько микрофонов), чтобы она могла поворачиваться на звук

Во первых я хотел спросить, насколько новичку это реально сделать, есть ли подобные проекты гденибудь тут(а то я даже не могу подобрать ключевые слова для поиска )?
И уже поконкретнее - я не врубаюсь, как можно, и можно ли вообще реализовать поворот в сторону наибольшего уровня громкости?

наверно пару микрофонов надо развернуть чуток в стороны и так смотреть на каком сигнал громче.

А когда уровни равны, значит источник звука посередине, так?
Тогда надо очень направленные микрофоны юзать, да к тому же с двумя микрофонами имеет смысл только в одной плоскости вращаться. Хотя тогда можно применить несколько микрофонов и закрепить их как нибудь симметрично на вращающемся основании и добиваться равенства показаний. Или же лучше микрофоны закреплять в неподвижных относительно земли точках и, обрабатывая их показания вращать подвижную часть? Ничего не ясно
Кстате как определить, направленный микрофон или нет. И какой тип микрофонов лучше лучше юзать?(есть 2 сосны и несколько двухвыводных электретных и куча угольных+4 штуки из совковских телефонных апаратов(большие такие,больше капсюли напоминают))

в одной плоскости вполне реально.
в двух - нереально: вот пост, в котором ссылки на разработки форумчан.

Это на двух микрофонах в двух плоскостях нереально. А на трех - реально вполне.

А насчет алгоритма - если для хлопков, можно просто время первого импульса засекать у всех микрофонов и разности времен находить, если для произвольного звука - чуток посложнее. Наверное можно считать взаимную корелляцию сигнала с разных микрофонов с разными сдвигами и находить сдвиг, при котором она максимальна - это и будет разность времени прихода сигнала.
Ну а имея разность времен, можно сосчитать углы, на которые нужно довернуть голову чтобы она смотрела на звук.

вот ссылки от Blindman-a
"Наверно уже 18-раз даю ссылку: http://www.convict.lu/htm/rob/phase_detection.htm
И на форуме
viewtopic.php?f=35&t=5936
viewtopic.php?f=35&t=4972 "

тема на нашем форуме "ориентация на звук"
viewtopic.php?f=35&t=3595

О - вот я как раз писал про то, что по ссылке Видать предыдущие 17 раз она мне не попадалась

хм. послали человека три раза по одной и той же ссылке
согласно книжке нереально, но для ограниченного помещения blindman, кажется, решил задачу.

Ну тут не стоит путать 2 разные задачи - навигацию по звуковым маякам и определение направления на источник звука. Первая имеет всякие неоднозначности, вторая - на плоскости с двумя микрофонами, в пространстве - с тремя - решается однозначно, главное в ней - определить разности времен прихода звука. Кстати, эта задачка немного похожа на обсуждавшуюся в теме "допплеровский радар", ее даже решать можно тем методом, только тогда надо звук фиксированной частоты. А вот с помощью взаимной корелляции, как это рассказано по _первой_ ссылке от Blindman'a, можно добиться чтобы робот поворачивался реально на любой звук.