roboforum.ru

Собственно, вернулся я тут из очередной командировки, обрадовался что скоро ехать еще в одну и все это меня навело на мысль, что времени работать над механикой текущего проекта у меня еще долго не будет. Зато ноут всегда с собой и потенциально никто не мешает инженерной работой заниматься. А потому возникла такая вот бредовая идея...

А идея в общем-то заключается в том, что мне многим нравица Эдов минибот, но и многое меня в нем не устраивает. В частности, не нравица мне использования АВРок, не люблю бейсик на каком-то подсознательном уровне и еще всякое по мелочи техническое. И потому почему-то бы не сделать альтернативу для более продвинутых дядек(а может и всех остальных тоже).
Делаться будет неторопливо(я бы оценил как не менее квартала до первого прототипа в железе), предупреждаю сразу. Крики типа чтоб меня воспринимали серьезно, надо показать что-то уже сделаное - можно меня серьезно не воспринимать, пофигу в целом.
Что пока из мыслей? Да что-то особо новое придумывать уже и не надо особо:
Камень - АРМ. Скорее всего at91sam7s (возможно sam7se). Корпус для sam7s qfp64, для sam7se - qfp128, соответственно по памяти можно будет ставить почти любой камень линейки. USB выведено для программирования через SAM-BA, питание от USB скорее всего будет запрещено или включаться отдельной перемычкой.

Из переферии:
Понятно, что пара H-мостов (их начну делать в первую очередь как отдельный проектик), скорее всего в базовом варианте из расчета около 5-7А, с возможностью поставить систему охлаждения(радиатор, вертелятор) и поднятия тока до 30А примерно с правильным теплоотводом без изменений аппаратных.
Мосты постараюсь сделать с обратной связью по току и напряжению(заметка для себя: коли уж все равно ставить ОУшку, можно сделать возможность использовать ее отдельно от мостов для входов с хитрых датчиков).
Соответственно, входы для энкодеров должны бы быть, но над этим еще надо подумать.

Пара ик-дальнометров. Датчики линии по дефолту ставить или нет - под вопросом.

Радио.. пока под вопросом, будет сходу на нем или отдельной платой, но точно будет.

Небольшая пачка выходов на сервы.

Разведенные площадки под камеру, sd-флешку почти точно, всякую прочую фигню типа гпс-модулей и входов от rc-модельного применика - как будет с местом на плате.

Ну а к вам вопрос собственно в том, что я забыл или просто какие мысли на эту тему есть. Пока в общем по обвзяке, которая, как вы считаете, должна быть на плате.

Не имеет смысла, потому как чтобы делать что-то на чем-то более мощном чем AVR, надо сначала чтобы AVR'ки не хватило, а кому её сейчас не хватает? Кто что-то сложное на ней делает?

раз будет стоять ARM то поставить видеокамеру сам бог велел.
Кстати, именно для обработки видео AVR и не хватает

Не велел под АРМ не так много чего есть для обработки видео. Тогда уж ставить сразу pico-ITX и вперед

pico-ITX дорого

Зато удобно, стандартно и производительно немерянно и вебкамеры можно пользовать напрямую.

pico-ITX жрет 13Вт
кстати, где она в России есть в наличии?

1. Предлагаю обсуждать pico-ITX в отдельной ветке
2. Считаю что робот на ARM имеет право на существование, так что я за такую плату.

picoatx и правда обсуждалось везде где только можно, в топку.
а по поводу реализованности камерных интерфейсов... тот же самый cmucam3 реализован как раз на arm7tdmi и его исходники открыты. пользуйтесь скока душе угодно.

насчет нехватания аврки... опять таки, не хочу я поднимать этот флейм. вот так вот захотелось моей левой пятке, хочу блин ARM и все тут. Пофлеймить на тему архитектур тут вроде были соответствующие темы, с удовольствием там пофлужу )
Просто это позволит избавица от кучи потенциальных проблем минибота, которые сейчас решаются через одно нездоровое место, обычно использующееся для справления физиологических нужд(не в обиду никому сказано). Например тот же самый интерпретатор.. под АРМы уже есть готовые реализации LUA, достаточно накропать базовый API и вот вам счастье... да и куча всего по мелочи.

А зачем интерпретатор полноценный на миниботе, скажите мне кто-нибудь? Чтобы новый язык учить?

Нет, если просто так хочется АРМ это конечно ваше право, просто я рекомендовал задуматься над необходимостью всем остальным этого проекта, а не только вам потому что просто хочется. Ну раз у вас внутреннее убеждение, тогда конечно не вопрос. Кстати по цене решение как получится? Адекватное? вроде дешевые нынче армы?

PS: А вот был бы уже минибот-Про, взяли бы от его бутерброда вторую плату с ДД уже готовую

Кстати, а я название придумал...
ARM-Bot

Сначала так и хотел - взять плату от минибота-про как хорошую пачку датчиков... но чем больше смотрю, тем больше понимаю, что не нравица. И мосты хочется с обратной связью, а не просто так.. и датчики линии чуток по-другому хочется делать, чем были в просто миниботе..
Короче, как в том анекдоте.. "ты когда нибудь видел рассвет в горах? вот такого же цвета, тока зеленый"..

А интерпретатор.. ну, лично я знаю пачку народа которые бы купили какого-нить бота себя как забавный гаджет, но не знают и не хотят учить функциональные языки программирования.. зато ЛУА - знают и уже умеют, ибо он как язык скриптинга дофига где используется(в основном конечно в игрушках, но не тока). Но я лично не считаю интерпретатор приоритетной задачей.

прежде чем название придумывать, оно должно дойти хотя бы до схематики (а лучше разводки) в пкаде.. а еще лучше - до первого железного прототипа...

ну это понятно...
так как на счет видеокамеры, будешь цеплять?

Если найду где реально покупать разъемы для шлейфика мобильной камеры за адекватные деньги(и сами камеры) - буду конечно. (заметка себе: узнать сколько сейчас стоят омнивиженовские сенсоры)
Пока по моим планам сначала идет "разработка-железный_прототип-отладка" блока Х-моста с обратной связью. После того, как он будет - перехожу к общей плате и, соответственно, там будет поиск поставщиков комплектующих рознично-мелкооптовых. В зависимости от результатов поиска нужной комплектухи, будут приниматься окончательные решения о включении того или иного функционала.

В планах камера стоит как одна из практически обязательных хотелок.

Есть на самом деле еще одна странная мысль, которая потребует дальнейшего исследования - это помимо камеры зафигачить туда скоростной сенсор с разрешением около 40х40 черно-белый.. это позволит не заставлять большую камеру заниматься фигней тяжелой, а базовые параметры(типа движения или ярких точек) определять по быстрой мини-камерке, из этого малого куска вычислять область интереса и в этой области интереса уже на изображении от большой камеры что-то обрабатывать.

Т.е. на согласованные интерфейсы и повторное использование шансов всё-таки нету?

А про камеру 40х40 пикселей - так у мобило-камер есть разрешение - держите её включенной на низком разрешении пока не будет что-то интересное, а когда найдете - переходите в высокое разрешение и там разглядывайте

Согласовывать надо внешние интерфейсы. Оных пока нет ни у минибота, ни, тем более, в моих мыслях. Я-то не против следовать продуманным стандартным интерфейсам расширения бот-платформ. Были бы такие продуманы )

А насчет мобилко-камер, есть тут один косяк - они все равно снимают изображение в своем родном разрешении и только потом из него выкидывают куски. Хотя не знаю насколько сильно это влияет на производительность мобилокамеры.. Этот вопрос надо будет изучать просто подробнее, я ж не просто так сказал что мысль странная...