roboforum.ru

setar писал(а):

moscow писал(а):1 десятитыщная радиана ... это ж всего 0.343775 угловых минут (=20,6265"). Это не точность, за которую бьются. Разрешение моего астрографа 0.55 угловых секунд (то есть в 37.5 раз выше 0.0001 радиана).

"профессиональный любитель астрономии" не должен путать точность позиционирования, и разрешение

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
а в целом коллеги, флейм получается.
топикстартер пропал похоже, и мы тут на кофейной гуще гадаем.

Я разницу как раз понимаю. Чего я не понимаю, откуда у собравшихся здесь столько пессимизма. По мне так подход к любой интересной задаче (а эта задача интересная) должен строиться, в первую очередь на "мы могли бы ..." плюс предложение идей.
Давно известно, что тот, кому нужно решить - ищет способы. А кому плевать - ищет причины невозможности осуществления.

Точность 2D позицирования обсуждаемой системы моего астрографа реализована на уровне ОС от сенсора с разрешением 0.55". Позицирование происходит этапно. На разной скорости. Сначала навёлся "абы как". При этом точность порядка десятков минут. Дальше уточнение координат по ресолву снимка неба. И итеративное доведение до нужных координат. С точностью в пару пикселей. Больше просто небо (турбулентность среды) не позволяет. В космосе (без атмосферы) можно было бы субпиксельно, с использованием интерполяции, позицировать систему. Добившись точности почти в десяток раз лучшей, чем ОС сенсора.

В рамках задачи ТС это означает, что система позицирования должна:
- иметь ОС необходимого разрешения, получаемый с достаточной частотой для ПИД-коррекции;
- иметь исполнитель с тем самым ПИД регулятором по вышеобозначенной ОС. С возможностью малых движений.

Если упираться в тележку, то можно подводить робота к примерной позиции (как делает мой астрогрфа), дальше подключать ОС и доводить до требуемых координат не всю тележку, а исполнительный механизм на ней (манипулятор, например). А тот уже ставить на рельсы с короткими ШВП.

setar писал(а):систему позиционирования 3D жестко привязанную

Откуда такое невнимание к деталям? Система позицирования 2D.

Можно просто напечатать на лазерном принтере листочков 600dpi с маркировкой. Там получится шаг ~0.043 мм
Но как эти листочки размещать и стыковать между собой?

Т.е. робот должен выкладывать листочки сам?

"гениальноящетаю!" (с)

А обрезать? Принтер же рамочки даёт.

Хотя... Можно попробовать, чтобы робот расставлял разметку сам. На большом листе бумаги (7 на 3 метра?), и каждая следующая точка маркера ставится относительно предыдущих.
Чтобы избежать проблем, после каждого шевеления, робот останавливается и ждёт успокоения.

Думаю не придёт. Ему робот нужен чтобы аэрографом красить машины для стритрейсинга.

P.S. "Я так думаю!" (с)

Не понятно, что вообще moscow задумал. Для чего такая точность на площади 7*3 метров.
Вы бы объяснили народу. Неужели, собираетесь делать в гараже огромный 3D принтер для печати легковых машин, в полной комплектации?

Aleks писал(а):Не понятно, что вообще moscow задумал. Для чего такая точность на площади 7*3 метров.
Вы бы объяснили народу. Неужели, собираетесь делать в гараже огромный 3D принтер для печати легковых машин, в полной комплектации?

Жесть. Ты читал первое сообщение? Обратил внимание, что оно не от меня?
Ничего я не задумал. Меня заинтересовала задача. тчк.

Aseris писал(а):Реальные системы с подобной точностью


Полезно послушать и посмотреть чтоб плюс минус понять проблематику

Ваще не в тему видео. Это обычные многоосевые обрабатывающие центры с относительно небольшим полем. Да, они хорошие и дорогие. Но совершенно не о том речь.

Aseris писал(а):А 0.05мм на 7 метрах ет 0.0007 % это ооочень круто для точности, тут скорее неправильно поставлена задача

Дались тебе эти семь метров. Сделай поверенный Z-индекс каждый метр. Пляши от него.
Задача сводится лишь к перемещению и ОС. Замер 5 соток на 7 метрах реален. Решений уже штук пять предложили, все рабочие. Детали нужно обсуждать, делать выбор в пользу того или иного метода. Дорабатывать его. Тонкие перемещения тем более реальны, раз не задана необходимая динамика.

Вспоминая тех же, не к месту упомянутых астрономов, на слуху случай охлаждения 60 тонной болванки под большое зеркало телескопа. Охлаждали в течение полутора лет. А чуть поспешили (кажется, за пол года всего охладили), та треснула.

Допуск по скорости / ускорению куда важнее в этой задаче, чем по точности. То есть они рука об руку идут.

Добавлено спустя 14 минут 50 секунд:
Ещё про астрономию, скорость получения ОС и качество ведения.

Кадры с длинной выдержкой (порой час, чаще меньше. Но обычно минуты и десятки минут) снимаются с ОС в виде второй, вспомогательной, т.н. "гидирующей" камеры. Та делает снимки, обычно раз в секунду. Порой реже. Зависит от условий съёмки и используемого оборудования. Свет от звезды не всегда столь яркий, камера не всегда столь чувствительная чтобы чаще 1fps получать изображение звезды с 10+ сигма, то есть достаточное для уверенного определения центроида и внесения ОС в движение монти.

И вот когда смогли перейти на 10fps... а потом, с искуственной (яркой) звездной аж на 100+ fps, то естественно, качество ведения резко улучшилось! Особенно повышение частоты ОС важно, в рамках задачи астрофото, из-за постоянного движения атмосферы.

И да, в астрофото одна ось монти постоянно движется со скоростью примерно 15"/с. Компенсирует вращение Земли. То есть это не только задача наведения, но и задача плавного ведения именно с этой скоростью при очень серьёзном угловом масштабе.