roboforum.ru

берём недорогой проектор, которые кино на стенку показывают.
заставляем его показывать белые точки (или впихнуть туда ИК диод мощный и показывать невидимые точки)
потом камерой фоткаем точки и быстренько строим карту глубины.

тоесть видим например вдалеке на столе некий красный предмет могущий быть чашкой, издалека быстро сканируем комнату с низким разрешением определяя массивные препятствия и определяем как проехать.
подъезжаем.
проецируем точки чисто на предполагаемую чашку чтобы определить её форму и убедиться что это чашка, а не фотография чашки или бутылка кетчупа, определив её 3D изображение, ну и берём аккуратно клешнёй которая может двигаться с высокой скоростью с ускорением/замедлением, так как мы уже знаем конкретные конечные координаты для каждого пальца клешни.

мне видится что удобно будет например используя большие точки и низкое разрешение фото с высокой скорость сканировать сразу всё пространство видимое и быстро двигаться.
а потом проецируя мелкую сетку на интересный объект использовать фото высокого разрешения с вырезанной областью и сканировать подробно объект.

Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
если боян то ткните пальцем где такое работает

а смысл есть? кстион и кинект стоят достаточно немного, а качество вполне. может лучше в сторону самодельных лидаров смотреть? суть таже, только проще.

http://www.artec3d.com/ru/3d_scanners_for_fun/
а их софтинка то умеет работать

с Microsoft Kinect, Asus Xtion/Xtion Pro Live и другими сенсорами, разработанными компанией Primesense.

тока стоит 500€
судя по их 3D моделям http://www.artec3d.com/ru/gallery/3d-models/
софтинка годится для подготовки модели на 3D принтер

Добавлено спустя 3 минуты 23 секунды:
PS где то видел инфу что microsoft решила допиливать свое ПО построения 3D скана пространства realtime

эти сканеры умеют сканировать только с заданной точностью, скоростью и на определённой дистанции. какой стеклянный фильтр установлен такие и параметры
кинект насколько я понимаю всегда сканирует всю сцену и выдаёт результат в максимальном качестве, нельзя ускорить работу кинекта ухудшив разрешение в 3 раза.


я предлагаю универсальность. создавать нужный рисунок для каждой ситуации. мгновенное определение глубины пространства с разрешением +- пол метра для навигации по коридорам и избегания столкновений с бегающими людьми или автомобилями
и более точное сканирование предметов для взаимодействия с ними.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:

Dimitri писал(а):http://robocraft.ru/blog/computervision/791.html

вот это уже ближе к телу.

кто-то уже всё давно придумал

идея не нова. лучше сделайте