roboforum.ru

Два вопроса:
1. Что значит "обычная сцепка", робот должен сам подъезжать к тележкам и стыковаться с ними? Какая погрешность установки тележек и их стыковочных устройств относительно линии движения робота в случае размещения тележек человеком?

2. Какой бюджет проекта? Подойдёт ли решение на промышленных компонентах, например промышленные сервоприводы, сервоконтроллеры и системы технического зрения фирмы Festo ? Системы безопасности движения от фирмы IFM? Примерные цены нужно уточнять, но сервопривод + редуктор + сервоконтроллер могут стоить в районе 5-6 тысяч евро для каждого колеса. Примерно по столько же системы технического зрения и безопасности движения. Ценник в 30-40 тысяч евро (без НДС) для промышленного решения приемлемый? Сроки поставки компонентов примерно 2-4 недели, плюс общая сборка и отладка. Как раз примерно середина- вторая половина января. Но это сроки по управлению ходовой частью. По механической и электронной части системы стыковки с тележками - после уточнения деталей.
Есть все необходимые документы для работы по безналичному расчёту.

Пример выполненных работ: 3-осевой манипулятор-укладчик. Видео, правда, старое. После него оптимизирована траектория, полностью переработана конструкция захвата, исключен датчик касания по оси Z (теперь касание контролируется с помощью обратной связи по току сервопривода, что ускорило работу в конце хода).
https://www.youtube.com/watch?v=VCXOfKWEb7Q

С уважением,
Александр Евсеев
Alex.Eusebius@gmail.com

Dmitry__, срок вполне реальный, просто обычно в таких случаях делается 1, 2, 3,... прототипа для демонстрации, потом допилинг и производинг более нормальных/функциональных/... а на это могут выделять в итоге долгие месяцы, за которые и проработать тщательней можно и деталей закупить и запилить и протестировать. низкая тележка, допустим на омниколёсах (не очень сложно сделать). моторы рассматривать хоть начиная с шаговиков или коптерных блдц + с редуктором на ремнях, раз скорость никакая. не лезет автомобильный, ёмкие lifepo4/lto призматик/цилиндры, их и балансиров/зу в магазинах полно, цены уже давно вполне приемлимые. подъехала платформа под тележку, приподняла и поехала. к лайнтрейсингу дополнительно на первое время можно и fpv. вариантов, как и на чём быстро реализовать пробный вариант платформы, более чем - для складов уже проработано и реализовано куча всего, много информации в открытом доступе.

Angel71 писал(а):Dmitry__, срок вполне реальный

Я ненавижу авралы, мне этого хватает по работе.
Леваками я могу заниматься только в выходные, при этом выбрать между: заработать денег или пообщаться с ребенком
Мой вариант с работой только в выходные точно не устроит ТС

шило в одном месте это грустно, но иногда поправимо. если им не пару дней, эти тележки уже как-то тягают. так что пообщавшись, вполне может устроит мелкий прототипо-концепт, а там увеличение сроков, со своими пообщаешся и будет не халтурка, а заказ конторе и делай не в выходные.

Angel71 писал(а):а заказ конторе и делай не в выходные.

И ценник будет как 4-мя сообщениями выше

из трёх пунктов выберете два.

Angel71 писал(а):из трёх пунктов выберете два.

Именно такой ответ от тебя и ожидал. Все правильно. Добавил бы про сумму оплаты работы - сколько детей надо кормить

не балуй, самим нужно учиться пользоваться столовыми приборами. кол-во вовлечённых * время * з/п + если загруженность, за отвлечение от текущих дел.

В свое время работал над подобным проектом. Жаль, что у заказчика возникли финансовые трудности и до полной реализации проект довести так и не удалось. Однако результаты многих экспериментов заслуживают того, чтобы ими поделится.

Тоже первую версию делали двигающейся по линии на отражении. Результат: если не вводить весьма навороченные алгоритмы отслеживания, то робот постоянно рыскает. Так как у Вас он должен тянуть за собой ещё тележки - получится совсем плохо, весь "поезд" будет изрядно "вилять хвостом". Особенно в поворотах. Вторая проблема у нас возникла с стойкостью самой линии. На наших складах практически любая краска с активной зоны пола стиралась за месяц - кроме роботов там активно колесили роклы и погрузчики. Они же время от времени оставляли на полу отметины своих колес, что дополнительно "пугало" робота. Ну и чистота пола тоже оставляла желать лучшего: разные коэффициенты отражения от разного по возрасту и качеству бетона, пятна, технологическая разметка и другие подобные факторы сделали простую идею следования по линии на отражении не реализуемой практически. Если ставить камеру и распознавать линию ею, то начинают играть роль тени и неравномерности освещения от окон. Поэтому мы в конце концов применили инерционную навигацию с коррекцией по ИК-меткам.

Второе. Делать управляемые поворотные колеса на роботах такого размера, особенно ведущие - весьма и весьма не просто. Это ещё как минимум 2 мотора и точная механика. Намного проще сделать робота 6-колесным с ведущими центральными колесами и всеми остальными пассивными поворотными. Если поворотные колеса подпружинить, то можно вывешивания не боятся. А управляя скоростью центральных колес, вполне можно получить поворот по танковому принципу.

Самый простой вариант создать прототип такого робота: это взять за основу обычный гироскутер. Сразу получаем 2 мотор-колеса, контроллер для управления ими и даже батарею, чтобы кататься во время экспериментов. Прикрутив к гироскутеру 2 палки и прицепив к ним по 2 поворотных колеса, получаем прототип для отладки софта. Итого $300-400 на всё и 1 день работы.

А вот дальше начинаются сложности. Процессор контроллера гироскутера перепрошить своей программой можно легко. Добавить ещё один контроллер для контроля окружающего пространства (ультразвуковые и ИК-датчики) - элементарно. А вот дальше начинается реальная работа: писать программу построения и разметки маршрута, придумать алгоритм оптимального следования по маршруту, расчет прохода поворотов, отработку аварийных ситуаций, автоматическая постановка и сход с маршрута и т.п. Всё вместе образует весьма не маленький комплекс алгоритмов и программ. Которые требуют времени для экспериментов, подстройки, адаптации...

В общем, тема перспективная. Но если нужно 1-2 робота - обойдутся они дорого, как минимум в полгода зарплаты хорошему специалисту.

Игорь, я тоже делал подобного робота лет 8 назад. Задача была - автоматизировать парковку. Т.е. машина заезжает на поддон, а робот подъезжает под него, стыкуется и тянет всё это дело. Несколько роботов, банально играя в пятнашки могли очень плотно расставить машины на парковке имея минимум одно пустое место.
Сделано всё было довольно сурово - робот по размерам и форме как башня от танка. На борту два ходовых мотора (обычные асинхронники по 1,5 кВт, два аккумулятора по 100 Ач от грузовика, преобразователь в 220 и два частотника. Ездил по линии. Пол расчерчен на квадраты, в перекрёстках RFID метки, чтоб если сбойнёт система управления парковки роботы доехали до ближайшего перекрёстка и ждали перезагрузки сервера, после чего отдали ему текущие координаты и вернулись к работе. В качестве датчика линии - обычная аналоговая видеокамера, подключенная к 16-битному микроконтроллеру. Весь кадр конечно не захватит, но три строки по 100 точек (в начале, середине и конце кадра) прекрасно захватывала. Бликов не боялись, потому что оптика в специальном вырезе под брюхом была, с грязью боролись фильтрацией и усреднением результата. Короче, собирали из говна и палок. Хотя палок, пожалуй и не было ))) И потратили пол года. Зато потом катались на нём на пусконаладке )))
Но автор темы заявил о предельно сжатых сроках. Ему уже через месяц нужно чтоб всё было готово. В таких условиях я предлагал только на дорогих промышленных компонентах собрать. Дорого и быстро. Т.е. не изобретать велосипед, потому что нет времени, а взять готовые промышленные сервоприводы со встроенным драйвером и коммуникацией по промышленному протоколу CANopen, стандартный ПЛК, в качестве датчика безопасности промышленную 3d камеру на ToF сенсоре, которая умеет на аппаратном уровне анализировать облако точек, выделять в нём объекты и сравнивать их вектор скорости с собственным вектором, анализируя опасность столкновения. На выход только дискретный сигнал "стоп моторы". А на датчик линии - промышленную камеру для систем технического зрения, которая угловое и абсолютное смещение выдавала бы в ПЛК по Ethernet. Взрослые промышленные сервоприводы имеют очень мощные алгоритмы управления. Три контура ПИД-регулирования и возможность работы от внешней уставки.
Т.е. робот вилять конечно будет, но при разрешении энкодера в несколько десятков тысяч импульсов с этим прекрасно справятся блоки управления промышленных сервоприводов. Но пропал наш автор темы. То ли цена не устроила, то ли нашел кого-то.

Процессор контроллера гироскутера перепрошить своей программой можно легко

Расскажите, как его перепрошить или где почитать про это, и какой программой

Llevellyn писал(а):

Процессор контроллера гироскутера перепрошить своей программой можно легко

Расскажите, как его перепрошить или где почитать про это, и какой программой

Там в 80% случаев, STM32F103 (вторая картинка). Забавно, что готовая плата стоит дешевле чем комплектующие в розницу.
Схемотехника драйверов как на первой картинке в правом верхнем углу.
Когда год назад искал, из любопытства, готовые открытые прошивки не нашел, возможно, сейчас уже есть.
Но в любом случае, написание с 0 прошивки под датчиковый мотор труда не составляет.
Если будет писать, при отладке, уберите емкости по питанию, родные полевики нежные, от сквозного тока вылетают сразу.

Как успехи с проектом? Интересно на каких компонентах решили и что в итоге получилось. Всё-таки довольно интересная задачка - возить по цеху составы из тележек.

9

senser писал(а):Сейчас проект стал снова актуальным и на него выделены средства. Так что, если кто-то готов поучаствовать пишите.

В приложении фото тележек, которые сейчас катают вручную. Уточненная масса пустой тележки 32кг. Наполнение тележки в среднем обычно 10-12 кг. В редких случаях 20 кг. Также крупным планом узел сцепки.

А вам что нужно сделать, железо или электронику? Если электронику, то можете ТЗ прислать, опыт в похожих проектах имеется.
Писать можно сюда: vvk43210@yandex.ru