roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Фильтр Калмана

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Фильтр Калмана

Сообщение =DeaD= » 29 апр 2010, 08:53

Где-где ссылка эта была? Можно линк на это место? не могу вспомнить что там внутри было, намекнёшь? Так-то этих интро у меня много разных валяется вроде.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Фильтр Калмана

Сообщение D1mcon » 29 апр 2010, 09:00

Виталий писал(а):Каждый программист пишет свою операционную систему, ну или CMS, а каждый робототехник стало быть должен сам разобраться в фильтре Калмана.
Советую начинать с одномерного примера.

Kalman Filtering Made Easy
http://openuav.astroplanes.com/library/docs/writeup.pdf


В посте Виталия была эта ссылка.

Вот незадача, все-таки я в первой ссылке ошибся, ссори :) . Но и по ссылке Виталия ничего не работает.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Фильтр Калмана

Сообщение avr123.nm.ru » 29 апр 2010, 09:30

Прицепляю документы - фильтр Калмана.

kalman_intro.pdf фильтр Калмана основы популярно.rar и Kalman Filter Made Easy writeup.pdf

И советую посмотреть сайт MatLab матвокс ком - там всегда великолепные руководства и введения-туториалы.
Вложения
Kalman Filter Made Easy writeup.pdf
Kalman Filter Made Easy writeup фильтр Калмана
(70.47 КиБ) Скачиваний: 0
kalman_intro.pdf фильтр Калмана основы популярно.rar
kalman_intro.pdf фильтр Калмана основы популярно
(161.56 КиБ) Скачиваний: 0
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Фильтр Калмана

Сообщение D1mcon » 29 апр 2010, 09:36

Вот спасибо :)

Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:
Вот еще есть интересный документ, правда прочел пока только половину
Вложения
Кальман и определение положения роботов.PDF
(3.68 МиБ) Скачиваний: 0
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Фильтр Калмана

Сообщение avr123.nm.ru » 29 апр 2010, 11:01

Кальман это композитор, а математик - Калман.

Если у кого есть конкретный код-пример Фильтр Калмана ( желательно на Си ) - поделитесь пожалуйста.
Только чтбы там был четкий массив с входными данными - некоторое количество осчетов фильтруемой величины и массив с выходнми данными тоже какое-то количество отфильтрованых чисел.

Вот исходники на Си - Kalman Filter для KALMTOOL TOOLBOX for MATLAB - как туда запихнуть даннные поступающие с АЦП и получить отфильтрованые на выходе ?

-
Вложения
исходники на Си - Kalman Filter.rar
(428.8 КиБ) Скачиваний: 0
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Фильтр Калмана

Сообщение SERGyn » 08 ноя 2010, 00:10

Здравствуйте всем. Я пытаюсь перевести на русский "An Introduction to the Kalman Filter", ссылка на него есть выше. Так вот там даются два типа уравнений: "time update" и "measurement update", первое для вычисления априорной оценки, второе для апостериорной. проблема в том, что не получается подобрать русский эквивалент для этих названий (апдейтов). "Обновляемые по времени" или "время обновляемый"? может кто знает как правильно?
SERGyn
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 19:11
Откуда: Казань
прог. языки: easy C)

Re: Фильтр Калмана

Сообщение galex1981 » 08 ноя 2010, 10:42

Может быть это время обновления?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Фильтр Калмана

Сообщение SERGyn » 08 ноя 2010, 10:59

Извиняюсь не совсем правильно записал. У меня проблема со словосочетаниями "time update equations" и "measurement update equations". Фраза "уравнения обновления времени" как то не по русски.
SERGyn
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 19:11
Откуда: Казань
прог. языки: easy C)

Re: Фильтр Калмана

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2010, 11:00

Если я правильно понимаю о чем речь, то time update это "предсказание" состояния системы.
а "measurement update" - "учет наблюдений" для корректировки состояния системы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Фильтр Калмана

Сообщение SERGyn » 08 ноя 2010, 11:03

=DeaD= писал(а):Если я правильно понимаю о чем речь, то time update это "предсказание" состояния системы.
а "measurement update" - "учет наблюдений" для корректировки состояния системы.

Совершенно верно, там так и написано: "time update equations can also be thought of as predictor equations". Но по тексту везде "time update equations".
SERGyn
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 22 окт 2010, 19:11
Откуда: Казань
прог. языки: easy C)

Re: Фильтр Калмана

Сообщение Grem » 28 май 2011, 12:08

Статья про фильтр Калмана. Пускай тут лежит, чтоб не потерялась.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Фильтр Калмана

Сообщение AndyBR » 24 июн 2011, 16:44

Michael_K писал(а):Я же говорю, не пользуйтесь идеальными интеграторами.

Вы считаете что-то вроде "Скорость(1) = Скорость(0) + Ускорение(0)*dT",
А нужно что-то вроде "Скорость(1) = Скорость(0)*K + Ускорение(0)*dT"
Где K меньше единицы. К будет определять постоянную времени этого фильтра.

Это и будет "неидеальный интегратор", он же БИХ-фильтр ВЧ первого порядка.
Он не "периодически обнуляет", он постоянно с заданным коэффициентом "тянет сигнал к нулю".
Точно так же можно делать и фильтры КИХ (они фазы не будут сдвигать) и фильтры более высоких порядков.

Перед интегрированием полезно еще отрезать высокочастотные шумы, для того, чтобы
во-первых, смотреть на интересующий вас диапазон частот, а во-вторых, избежать проблем с алиасингом.


Не могли бы Вы объяснить каким образом выбирается постоянная времени (коэффициент K) для 1-го и 2-го интегрирования?
И еще вопрос. Какое преимущество даст использование более сложных в реализации БИХ фильтров по сравнению с двойным "неидеальным" интегрированием?
Спасибо.
AndyBR
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 24 июн 2011, 16:02

Re: Фильтр Калмана

Сообщение Aledio » 26 апр 2013, 15:36

Доброго времени суток. В одном иностранном источнике наткнулся на применение Information filter в задаче фильтрации. Из того, что удалось понять - это модификация фильтра Калмана и в некоторых случаях ее использование более оправдано. Знаний, чтобы корректно перевести англоязычный источник не хватает. Начал искать русскоязычные публикации по этому фильтру, но по запросу "информационный фильтр" ничего толкового не находит. Может кто-то сталкивался с этим фильтром и может посоветовать русскоязычную литературу? Или же возможно подскажет, как в русскоязычных публикациях интерпретируется Information filter.
Aledio
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 26 апр 2013, 15:31
Откуда: Кмев

Re: Фильтр Калмана

Сообщение avr123.nm.ru » 27 апр 2013, 18:35

ссылку на статью приведите.

Калман + arduino дали интересные ссылки:
http://www.starlino.com/imu_kalman_arduino.html
http://letsmakerobots.com/node/15688
http://forums.udacity.com/questions/101 ... -available
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Фильтр Калмана

Сообщение Aledio » 28 апр 2013, 00:52

avr123.nm.ru писал(а):ссылку на статью приведите.

Это не статья, а иностранная диссертация. Что интересно сейчас по запросу ее найти не могу. Хотя раньше была.
Aledio
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 26 апр 2013, 15:31
Откуда: Кмев

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter