roboforum.ru

Здравствуйте, уважаемые. Я здесь новенький. Рад влиться. Хочу получить совета и помощи. Есть робот. Есть маяк. Маяк излучает сигнал. Робот может оценить мощность сигнала от маяка. Соответственно, чем больше мощность, тем робот ближе к маяку. Качественная зависимость такова, но количественная не известна (т. е. невозможно однозначно сказать, что данная мощность соответствует конкретному расстоянию до маяка - можно только сравнив две мощности в двух разных точках пространства, сказать какая из них ближе, но не насколько). Скорость линейного движения постоянна, но не дана. Задача на плоскости, робот - машинка на 4 колесах. Задача - привести роботика к маячку. Что уже сейчас намыслено: ПИД-регулятор с предварительным поиском оптимального (лучшего из найденных) направления на маяка (по кружку проехаться). Соответственно, ошибка регулирования = (мощность_(i) - мощность_(i-1)) - разница_мощностей_в_двух_точках_при_оптимальном_курсе. И вариации этого. Какие будут еще предложения? Кто решал подобную задачу?

излучатель и приемник какие именно?

Что есть мощность в вашем посте? Интенсивность излучения? Сила света?

Не имеет значения для данной задачи, широконоправленные, мертвых зон нет. Для определенности, можно считать что это радиосигнал. Мощность она и в Африке мощность. Для радиосигнала можете считать, что это амплитуда полезного сигнала. Но опять же - это не важно в данной задаче.

Для особо пытливах - отражениями и прочей фигней пока пренебрегаем.

ну раз ты считаешь это всё неважно, то как заработает это всё у тебя не сочти за труд, удиви нас тем что получилось...

Интересно, а как летает самонаводящаяся ракета? Или она вообще не летает? А между прочим физический принцип координатора цели там вообще не влияет на способ управления. Но это так, не в тему. На самом деле реализация в описанный условиях уже есть, но она мне кажется не совсем... Принцип той реализации я уже написал в первом посте, если очень надо, могу расписать поподробней. Но не хотелось бы, чтобы возможные идеи ограничивались направлением, выбранным в моем решении - это плохо действует на ум и результат =).

При разработке самонаводящихся ракет вообще в ряде случаев используется аппарат каких-то там хитровыдуманных дифференциальных игр (смесь непрерывных дифуров и теории игр) так что не всё так просто...

выглядит как контрольная работа или курсовик =) подскажите человеку теорией, практика ему не нужна

у меня тока практика, теории нету...

При разработке самонаводящихся ракет вообще в ряде случаев используется аппарат каких-то там хитровыдуманных дифференциальных игр

Да?
А я думал, что есть только:
- сближение по лучу
- чистое преследование
- преследование с упреждением
- параллельное сближение
- пропорциональное сближение

Соответственно, чем больше мощность, тем робот ближе к маяку.

Такое может быть только условием задачи, следует отметить, что в реальности этот закон может не соблюдаться.

Качественная зависимость такова, но количественная не известна (т. е. невозможно однозначно сказать, что данная мощность соответствует конкретному расстоянию до маяка - можно только сравнив две мощности в двух разных точках пространства, сказать какая из них ближе, но не насколько).

Если эта зависимость гладкая - можем построить экстраполятор, что я думаю уже сделано.

Скорость линейного движения постоянна, но не дана.

Ее можно измерить - это градиент мощноти.

Виталий писал(а):Да?
А я думал, что есть только:
- сближение по лучу
- чистое преследование
- преследование с упреждением
- параллельное сближение
- пропорциональное сближение

Значит нас как-бы это сказать помягче... в Институте математики и механики, где вроде участвовали в разработке С-300... на..бманули что-ли...

Добавлено спустя 41 секунду:
Хотя может как обычно всё на практике просто, а умными словечками закидывают окружающих

Хотя может как обычно всё на практике просто, а умными словечками закидывают окружающих

Добавлено спустя 1 час 7 минут 49 секунд:

Соответственно, ошибка регулирования = (мощность_(i) - мощность_(i-1))

Я бы попробовал другой критерий: e = 2*k(i-1) - k(i) - k(i-2);

Вся тонкость в том, что как самонаводящихся, так и в автономных ракетах, системе принятия решений сообщаются угловые параметры регулирования уже относительно координатора цели (который может быть установлен как на ракете (самонаводка), так и вне ее (автономка)... вроде там именно такая классификация). Т. е. и ракета и цель находятся в единой системе координат и известны абсолютные значения отклонений ракеты от цели (или от курса на перехват). В поставленной мною задаче таких абсолютных значений нет. Мощность сигнала на стороне робота сама по себе ничего не сообщает, можно лишь сравнить две мощности и сказать какая из них соответствует более ближней точке. Это ответ на предложение Виталия об экстраполяторе. Нельзя его применять мне (аргумент увесистый - все это рухнет "при первом же дождичке", т. е. при изменении проницаемости среды). Что же касается самого условия о том, что "чем ближе, тем больше", я согласен с Вам, Виталий - в реальности это не всегда будет так, но это уже другая проблема, которая решается разными способами и в отдельной задаче. Про скорость. Она не дана не потому что ее надо найти, а просто потому что ее нельзя применять в алгоритме. Можно лишь опираться на постулат о том, что скорость постоянна. В последнем посте, Виталий процитировал меня не полностью:

ошибка регулирования = (мощность_(i) - мощность_(i-1)) - разница_мощностей_в_двух_точках_при_оптимальном_курсе

Т. е., если принять за dP_opt изменение мощности в двух точках пространства при оптимальном курсе (лучшем из найденных), а за dP_i - изменение мощности при движении из точки i-1 в точку i, то при применении ПИД:
dP_opt - установка (уставка) регулятора;
dP_i - текущее значение на входе регулятора;

Поясните, Виталий, принцип своей формулы, не совсем понятно.

З.Ы. И это не курсовик и не контрольная. Практикой я сам могу загрузить, а вот нормальный алгоритм сделать... пока как-то неуверенно.

Нельзя его применять мне

Еще раз. Если зависимость гладкая - то можно. Изменение проницаемости сделает зависимость негладкой? Нет. Значит можно.

В поставленной мною задаче таких абсолютных значений нет.

Т.е. у вас есть только мощность сигнала в текущей и предыдущих точках? Направления на маяк нет?

Про скорость. Она не дана не потому что ее надо найти, а просто потому что ее нельзя применять в алгоритме.

Надумано. Если ее можно вычислить по заданным параметрам - значит ее можно применить. Постоянная скорость здесь только для одного - это допущение того, что отсчеты измерения мощности происходят через равные "расстояния". А если это так - то убирайте Д из регулятора и пользуйтесь только ПИ.

ошибка регулирования = (мощность_(i) - мощность_(i-1)) - разница_мощностей_в_двух_точках_при_оптимальном_курсе

Мощность наверняка рассеивается по какому-то экспоненциальному закону, поэтому "разница_мощностей_в_двух_точках_при_оптимальном_курсе" быстро устареет.

Поясните, Виталий, принцип своей формулы, не совсем понятно.

e = (K(i-1) - K(i-2)) - (K(i)-K(i-2));
У вас же есть наверняка модель - попробуйте, что получится...

Есть робот. Есть маяк. Маяк излучает сигнал. Робот может оценить мощность сигнала от маяка. Соответственно, чем больше мощность, тем робот ближе к маяку.

Тут условиями задачи заданы два параметра - направление и расстояние. Если расстояния нет, т.е. мощность "плавает", то нужен второй маяк или датчик расстояния до маяка. Иначе нет привязки в пространстве.