1. Описание задачи, данное Виталием и boez мне кажутся верными. Все так.
2. Виталий, Вы говорите что решили. Имеете ввиду вариант, который предлагали проверить на модели? Сознаюсь - еще не успел. Сегодня сделаю - сегодня день алгоритма =).
3. Про линейность бесконечно малых и дифференцируемость - это все понятно. Это я к boez. Ваш вариант очень интересен.
А что касается алгоритма - да реализуем он, более того - в простейшем варианте (не считаем никаких арксинусов, а просто сравниваем 2 числа и поворачиваем в сторону большей дельты)
Вот тут самое интересное. Это и есть производная от дельты. Только вот совершенно не понятно на сколько поворачивать. На разницу дельт (через некоторый коэффициент)? Не получиться. Да, робот приедет к маяку, но вы бы видели его траекторию, как я только не настраивал коэффициенты - или паралитик конченный или спираль... Дело в том, что не имея данных об максимальной дельте (лучшем приближении, лучшем курсе), постоянное сравнение двух последовательных дельт приводит, как я уже и писал, лишь к стабилизации некоторого курса в сектор маяка (но не прямого курса на маяк), с медленным приближением к правильному курсу на маяк - оттого и закручивающаяся спираль. А увеличение коэффициента при разнице дельт ведет к колебательным движениям и отнюдь не в сторону маяка. Хотя может я что-то не так делаю, но пока ничего толкового из производной не вышло.
Что касается второго варианта с косинусом и синусом - заслуживает внимания, только хоть задача и теоретическая, но нужно все-таки несколько учитывать наличие динамических характеристик робота. Если бы я подав команду повернуть на 90 градусов был уверен, что он так и сделает за отведенное время (не запнется, не на 80 град. повернет), то решил бы задачу чисто геометрически - проехал в три разные точки, замерил бы уровень сигнала, а потом триангуляцией вычислил бы направление (без скорости узнать расстояние бы не получилось, но направление думаю можно). Собственно, Вы почти это же как мне кажется и описали.
3. А тех кто считает, что задача не актуальна в силу сложности/невозможности технической реализации того или иного узла, прошу не беспокоить - идеального газа тоже в природе не существует, но двигатели от этого не перестают работать.
