roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

-"Я вижу стол!"

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Сообщение Kanoka » 17 июн 2005, 15:09

PS: А стол - это все-таки поверхность на которую можно и нужно что-то ставить. И все - не зависит это от наличия и формы ножек, а также от формы и материала поверхности.


Логично, если нужен стол, то и концентрироваться нужно именно на нем. И сравнивать все остальные предметы именно со столом, и единственная задача в жизни робота это поиск этого хренового стола. Найти стол и умереть!

При наших возможностях, и при нынешнем уровне развития доступных технологий замахиваться на большее не разумно.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение ZERAM » 17 июн 2005, 15:42

1. Находишь какойто объект(непонятной формы) -пятно на кадре
2. Добиваешься от этого пятна - его контура
3. Считаешь.
4. Результат ищешь в базе
> ненашёл - смотришь под другим углом и считаешь заново.
> снова ненашёл - тогда принимаешь объект как неопознанный
и просто пропускаешь его оставляя нечто похожее на собственной карте как занятое место.
> если нашёл - объект из базы - ставишь на собственную карту как занятое место - этим объектом.
Карту рисовать такий образом как будто ты идёшь ночью в фанариком.
и листочком бумаги - зарисовывая что ты прошёл и через какое расстояние. тогда можно будет ориентироваться на местности по объектам.

Тут я так понимаю два понятия:
1. Видеть и распознавать то что уже есть в базе
2. Учится новым объектам(распознавать неопознанный обект)
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 18 июн 2005, 10:38

Kanoka писал(а):Логично, если нужен стол, то и концентрироваться нужно именно на нем. И сравнивать все остальные предметы именно со столом, и единственная задача в жизни робота это поиск этого хренового стола. Найти стол и умереть!

Есть подозрение, что научившись искать стол, мы научимся искать любые предметы стабильной формы, а это мне кажется 95% объектов искусственного происхождения

ZERAM писал(а):2. Добиваешься от этого пятна - его контура

Вот в этом месте все погибнет.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 18 июн 2005, 20:41

Dead?! неужели ты ещё недобился этого? у тебя вроде были какието разработки? Кажется в Фотошопе есть подобные плагины для перевода стандартного изображения в изображения в виде контуров.
Только нужно это доработать хорошо и всё будет работаь как надо. =)

Кажется был такой проект! Ктото из роботостроителей давал ссылку на свой сайт-проект. (немогу найти). Там после некоторых граф.манипуляцый получались очень точные контуры. щас пойду искать ссылку. с первого раза не нашёл.

p.s. нужен только внешний контур. ненужны контуры - полок, крышек, ручек.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 18 июн 2005, 20:54

ZERAM писал(а):Dead?! неужели ты ещё недобился этого? у тебя вроде были какието разработки? Кажется в Фотошопе есть подобные плагины для перевода стандартного изображения в изображения в виде контуров.
Только нужно это доработать хорошо и всё будет работаь как надо. =)

Кажется был такой проект! Ктото из роботостроителей давал ссылку на свой сайт-проект. (немогу найти). Там после некоторых граф.манипуляцый получались очень точные контуры. щас пойду искать ссылку. с первого раза не нашёл.

p.s. нужен только внешний контур. ненужны контуры - полок, крышек, ручек.


Да все добились, только всякие блики и прочая фигня, как раз такая, как отсечение ненужных контуров - все напрочь убивает.

Мысль появилась - получить с помощью стереозрения или с помощью flow-motion-алгоритмов данные о расстоянии, и вот уже оттуда из резких переходов расстояний (границ предметов) брать контуры, потом по этим контурам запоминать текстуру и сохранять как запомненные объкты, которые потом сравнивать :) Во!
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 18 июн 2005, 23:44

Не совсем понятно пока, но звучит красиво! =))...  
ты сейчас занимаешься данным опытом?
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение casper_r » 19 июн 2005, 01:31

2Dead:
а как ваш CVision работает с "размытыми" пикселями? можно ли выделить четкий образ из размытого фона, с минимальными затратами?
если да, тогда для определение растояния до одиночных объектов можно будет использовать камеру с переменым фокусным растоянием (обычная цифровая-видео-камера  :D )
будет приблизительно так:
1.  включились
2. установили фокус 50см (глубина 1метр)
3. провемеряемя есть ли четкий объект
4. если нет, то фокус+50см
и т.д.
Вложения
focus.jpg
маленькая глубина
focus.jpg (10.95 КиБ) Просмотров: 3359
Аватара пользователя
casper_r
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 25 янв 2005, 07:53
Откуда: со стула в г.Николаеве

Сообщение ZERAM » 19 июн 2005, 10:17

да это хороший способ. толькоя  незнаю влияет ли на фокус - свет. помойму влияет.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение =DeaD= » 19 июн 2005, 13:53

По фокусному расстоянию - пока у меня нету камеры, у которой я могу менять это самое расстояние. Свет на фокус не влияет.

Пока предложенным мной метод не пробую - переезд у меня :) некогда пока такие глобальные методы пробовать :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение ZERAM » 20 июн 2005, 22:41

нет всётакие влияет. по крайнем мере фотокамеры с авто настройкой фокусуровки.  дают нечёткие снимки при слабом освещении. и наоборот при хорошем - дают качественные фотографии.

Ну хорошо если у тебя получится. будет просто  за-ме-ча-те-ль-но !
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение Kanoka » 21 июн 2005, 02:39

Нечеткие снимки потому что при слабом освещении ставится большая выдержка и дает о себе знать "шевеленка", если поставить аппарат на штатив снимок получится четким.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение casper_r » 21 июн 2005, 02:44

=Dead= писал(а):Свет на фокус не влияет. !

да, верно..


ZERAM писал(а):нет всётакие влияет. по крайнем мере фотокамеры с авто настройкой фокусуровки.  дают нечёткие снимки при слабом освещении. и наоборот при хорошем - дают качественные фотографии.

тут другое: для нормальной засветки пленки/матрицы фотик увеличивает выдержку(время на которое открывается шторка).
при больших выдержках, малой ISO  пленки/матрицы и дрожании рук изображение будет размытое.

чтоб избежать разматости надо уменьшить выдежку и при этом должно хватать потока света для засветки пленки/матрицы, поэтому применяют более чувствительную пленку/матрицу ISO 400...1000

например для сьемки на дискотеке используя ISO 100 нужна выдержка до 1-2сек (представьте сколько раз вы успеете помахать руками), а при ISO 800 около 1/4000сек (и то будет возможно будет маленький блюр)

вот на, что влияет освещеность
а вы наверно спустали фокусное растояение с глубиной :)
да действительно при уменьшении диафрагмы (для разблюривания заднего фона) в объективе попадает меньше света на пленку/матрицу
и поэтому надо увеличивать выдержку для снимка

2Dead: я не знаю как действуют матрицы в веб-камерах и есть ли у них показатель ISO, но видимо из-за их низкой чувствительности к свету и возникает рамытость при движении. ведь там наверняка каждый кадр "фоткается" и пакетом отправляется

и не обязательно покупать дорогую камеру, можно попробовать использовать объектив от зенита. на диафрагме поставить нужное занчение, а шаговиком крутить растояние фокусировки.

ну еще можно перенять систему у строителей, не знаю как называется штуковина с которой они бегают и меряют растояние от одного угла до другого (палка с делениями не обязательна, ей меряют высоту).  или у военных у них "стерео-рога" есть ;)

но это так философия...
я не волшебник, я даже на него не учусь
Аватара пользователя
casper_r
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 25 янв 2005, 07:53
Откуда: со стула в г.Николаеве

Сообщение =DeaD= » 21 июн 2005, 09:16

casper_r писал(а):и не обязательно покупать дорогую камеру, можно попробовать использовать объектив от зенита. на диафрагме поставить нужное занчение, а шаговиком крутить растояние фокусировки.

Тогда всего лишь придется делать новую башню для камеры, которая будет поворачивать эту конструкцию весом в 0.5кг минимум вместо 20г которые сейчас.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение casper_r » 21 июн 2005, 09:44

=DeaD= писал(а):
casper_r писал(а):и не обязательно покупать дорогую камеру, можно попробовать использовать объектив от зенита. на диафрагме поставить нужное занчение, а шаговиком крутить растояние фокусировки.

Тогда всего лишь придется делать новую башню для камеры, которая будет поворачивать эту конструкцию весом в 0.5кг минимум вместо 20г которые сейчас.


угу, геморойно. но может кому-то захочется использовать такой принцип. ведь это почти глаз человека, только бАльшой  :)
я не волшебник, я даже на него не учусь
Аватара пользователя
casper_r
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 25 янв 2005, 07:53
Откуда: со стула в г.Николаеве

Сообщение Berserker » 21 июн 2005, 13:05

Достаточно взять фотоаппарат с дистанционным управлением от компьютера. Некоторые Каноны точно это умеют.
Berserker
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2005, 10:56
Откуда: Пермь

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter