ps: Всем, кто не проходил по учёбе теорию управления разными системами, а управлять движками хочет - обязательно к прочтению думаю будет (ну может разве ляпы какие еще поправить).
pps: Еле дописал, думал не осилю за день!
< avr123 > вот кратко - ПИД регулирование на русском языке, практические примеры и простой алгоритм -
написано то вроде нормально, тока ИМХО для лучшего понимания почитать бы конкретную реализацию на примере, где все разжевано более доступным языком (построчно - шо где куда ).
Фишка ведь в том,что надо понять как это работает, а на 1 примере вы это фиг поймёте, почему надо делать именно так и как можно вообще делать в разных ситуациях.
Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно. Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.
Надо добавить и слова PID для посиковиков.
1. в примере надо указать SERVO и линк вставить на наш топик по сервам.
2. Пример реализации ПИД PID - AN696 - и он есть в примерах PROTEUS ...\Proteus\SAMPLES\VSM MPLAB Viewer\App Notes\AN696 Есть исходники, схема, можно двумя моторами управлять с энкодерами.
3. И как обычно практическая реализация PID в WinAVR.
avr123.nm.ru писал(а):Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно.
Да как же можно семейство алгоритмов применимое к куче разных систем разобрать на примере одной системы? Тем более если она не обладает всеми особенностями, которые вообще покрываются ПИД-алгоритмами? И совершенно неясно почему вообще какие-то компоненты кроме пропорционального нужны.
По моему всех зациклило на управлении двигателями по энкодерам, так об этом примере все и думают, а то что жизнь намного сложнее и статья показывает замечательные примеры этого - так нет, давайте всё порежем, лишь бы моторчик разобраться как крутить.
avr123.nm.ru писал(а):Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.
Почему не оконченным то? Видно как себя ведет система в каждом из случаев, чего неокончено то?
PS: И вообще я статью переводил, а не новую писал, так что все претензии формулировать к выбору статьи, а не к содержанию
Что непонятно то почему так происходит или как этого достичь? и в каком примере? можете назвать?
Мне вот из статьи всё ясно стало. И вообще я бы с большим удовольствием послушал людей, которые действительно в этой теме только начинают разбираться, чтобы действительно увидеть что им не ясно. Статью печатали в куче журналов и рекомендуют на форумах тем, кто хочет разобраться в ПИД-алгоритмах вообще (а не управлении конкретным моторчиком), как одну из лучших на эту тему.
Статья же называется "О ПИД-алгоритмах", а у меня такое ощущение, что вы её за фрагмент Cookbook приняли, типа бери и используй.
Рисунок 3. График положения вала при старте "Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."
Вряд ли кому-то понятно.
2)
"График движения платформы при подаче фиксированного ненулевого управляющего воздействия это парабола:" рис. 5
Это результат опыта - просто факт, наблюдение. А почему парабола ? Почему так ? где объяснение. Причем в примере в статье "аналогичной применяющимся в громкоговорителях" это будет не так.
3)
"Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты."
avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте "Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."
И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что? Что тут не ясно?
Рисунок 7 показывает зависимость поведения системы от изменения Vd.
Вообще не понял я, может новички конечно поймут не замыленым мозгом.
И МНЕ не понятно почему нагрев на графике 7 пришел именно к 1 в итоге, а не перегреляся или недогрелся - КАК ОНО В ЖИЗНИ бывает.
=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте "Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."
И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что? Что тут не ясно?
Не вижу я "её поддерживает" после t=0.2 , я вижу она и дальше растет. Потому и не понятно.
Добавлено спустя 2 минуты 54 секунды: 5) Рисунок 8.
то двигатель конечно более быстро достигает требуемого положения, но дальше идёт "перелёт", из-за чего система ...
А почему перелет происходит ?
Система двигателя с редуктором "перелетает" необходимое положение при больших коэффициентах из-за задержки с реакцией на управляющее воздействие.
Мистика какая-то !
Эта задержка, плюс задержка обратной связи по датчику - вот что приводит к "перелёту" через требуемое положение на рисунке 8.
Перелет происходит по тому что есть скорость и инерция.
(с) уличная магия 
).