roboforum.ru

вот то-то!!!

поворот на 90 градусов это:
влево - ну допустим 90 тиков (попугаев)

Думаю этого будет мало. Как кто то говорил: "комната то у вас не идеально пустая", следовательно будут оставаться грязные участки. Нужен умный алгоритм, чтобы хотябы частично запрминал где ходил. Предлагаю движение вот такое: В центре РОБОСОС, впринципе его хоть можно поставить в любом месть и под любым углом. Крастые прямоугольники - препятствия, шкифы стулья и т.п. Смысл алгоритма заключатся в следующем: после команды СТАРТ, движемся вперёд до первого препятствия, по достижению препятствия запоминаем точку нахождения. Затем движемся по периметру помещения. Когда доезжаем до точки что запомнили(А), передвигается на корпус робота во внутрь периметра что прошли, стова запомнили (В) местоположение. И так далее по спирали пока не достигнем центра.

Понимаю что по маякам меньне ошибок будет. А если робота независимым сделать. Принёс в любое помещение и он там работает.
По поводу энкодеров: приводное колесо конечно может проскальзывать и от этого будут ошибки, но что если добачить ещё два колеса которые будут энкодерами. Т.е. они пассивно вращаются от перемещения робота. вот примерно так: слева - приводное колесо с ремённой передачей и двигателем. Спава подпружиненный энкодер.

Причем тут мышка? Чем идея не нравится?

loid писал(а):Предлагаю движение вот такое.

Запоминать точку - это сложная задача в нашем случае. А еще надо двери закрывать...

EdGull писал(а):Итак, обсуждаем новый вариант алогоритма обхода териториии

А потом кто-нить забыл в неположенном месте табуретку, подушку или тапочек бросил и либо программу переделывать, либо задание по очистке помещения не будет выполнено

Тогда это не программа, а набор реперных точек, по которым программа робота должна бы ехать, но как ехать - вопрос открытый. И проблема непокрытых территорий может остаться.

Ну, ХЗ Мне кажется, что это подмена одних нерешенных задач другими. "Шило на мыло"