roboforum.ru

по пп.1 большие области не останутся без присмотра, потому что после достижения края, которое определяется по уменьшению времени прохода идет разворот, покрывающий область в обратном направлении, но перепендикулярно предыдущему проходу. Останавливаться, когда время закончилось.

по пп.2 что-бы особо уделить внимание грязным участкам около стен нужно ввести умение двигаться вдоль стены, а такой функционал недоступен.

1. Если старт из любой точки - почему он большие области не оставит без внимания и когда останавливаться?
2. Как быть с обычно самыми грязными участками рядом со стенами? У вас их игнорировать будет робот при езде под углом?[/quote]

2EdGull
С помощью ИК бамперов можно выравниваться по отношению к стене?

=DeaD= писал(а):

mandigit писал(а):по пп.1 большие области не останутся без присмотра, потому что после достижения края, которое определяется по уменьшению времени прохода идет разворот, покрывающий область в обратном направлении, но перепендикулярно предыдущему проходу. Останавливаться, когда время закончилось.

по пп.2 что-бы особо уделить внимание грязным участкам около стен нужно ввести умение двигаться вдоль стены, а такой функционал недоступен.

Вроде ИК-бамперы же есть спереди 2 штуки, по ним теоретически можно выравниваться.

Если возможность выравнивания при подходе к стене существует - алгоритм Dead'а - правильный

Так это - соскочить - это всегда пожалуйста

В свое время (года 3 назад) делал первого минисумоиста. Датчиков никаких типа нет - что делать.
Потом посчитал: ринг 80 см в диаметре - если сумоист будет просто случайно бродить -он наткнется на противника (а впереди у него контактный бампер) и тогда сможет его вытолкать!
В рамках известных условий я-бы остановился на случайном блуждании (только реально случайном, а не поворот все время в одну сторону). По сути пылесос может заниматься уборкой все время, что ему разрешено. Остальные решения требуют очень хороших условий - стирильная комната без мебели, строго прямоугольная, с аккуратно выложенным внизу орнаментом, имеющем качественное отражение (такая комната может привидится только во сне, хотя видя тесты нациков можно засомневаться )
Следующим шагом можно предположить запоминание пути, по которому шел робот, возврат в предыдущую точку (построение дерева решений) - это не теоретический вариант, а вполне реальный. В свое время, разрабатывая способ выполнения команды поиск устройства, удалось разместить дерево на 64 позиции в 8 байт. Такое решение можно реализовать, но вопрос в том, какую ошибку позиционирования будет бот накапливать. Боюсь, что больше глубины 2-3 возврата он не осилит.

Все тесты (движение по прямой) и фотка, как нацики комплектуются, проходят практически в идеальной комнате. У меня такой бардачище, что роботу нужен искуственный интеллект, что-бы выжить

Змейка, как у Dead - вполне рабочая, если удастся в квадратной комнате периодически подстраивать азимут по стене (то есть змейка - алгоритм с периодической коррекцией азимута).

Не читал всю тему, но вот советую глянуть вот эту мою конструкцию: http://alex.piter-furry.ru/works/files/work2/video2.zip
Тут робот ездит по енкодерам и дальномеру. Слева обнаруживает тупик и едет вдоль правой стенки.
Имея дальномер можно калибровать направление по стене! У всех нас скорее всего все комнаты строго прямоугольные, так что можно каждый раз доезжая до стены отъезжать немножко в бок и брать довольно точно угол 90 градусов, чтоб ехать по змейке!

Отдельный вопрос - кучи хлама и табуретки, но их уже надо рассматривать локально - объехал и вернулся на траекторию. Отличить просто: все что имеет не прямой контур - считать хламом, все что прямой - стенами.

С шарповским дальномером мне удавалось обрабатывать контуры длиной в метр на расстоянии около метра. Дальномер стоял прямо на валу шаговика.

С другой стороны - можно сделать робота довольно быстроходным - тогда даже при случайном блуждании он обойдет 90% поверхности скажем за пару часов...