roboforum.ru

вот то-то!!!

ВЛЕВО, ВПРАВО - Это поворот на 90 градусов или как?

поворот на 90 градусов это:
влево - ну допустим 90 тиков (попугаев)

Ок Тогда следующее словами
1. Старт
2. Вперед
3. срабатывани датчика
3.1 назад на пол корпуса
3.2 Влево
3.3 вперед на пол корпуса
3.4 нет срабатывани датчика к 3.5 есть к 3.1
3.5 Влево
4. к 2.

Думаю этого будет мало. Как кто то говорил: "комната то у вас не идеально пустая", следовательно будут оставаться грязные участки. Нужен умный алгоритм, чтобы хотябы частично запрминал где ходил. Предлагаю движение вот такое: В центре РОБОСОС, впринципе его хоть можно поставить в любом месть и под любым углом. Крастые прямоугольники - препятствия, шкифы стулья и т.п. Смысл алгоритма заключатся в следующем: после команды СТАРТ, движемся вперёд до первого препятствия, по достижению препятствия запоминаем точку нахождения. Затем движемся по периметру помещения. Когда доезжаем до точки что запомнили(А), передвигается на корпус робота во внутрь периметра что прошли, стова запомнили (В) местоположение. И так далее по спирали пока не достигнем центра.

Это получится езда по энкодерам, потому как глобального позиционирования у нас нет. А мы уже знаем что это не айс. Потому что мы знаем, что паралельно стенам долго ездить не сможем. Накопится ошибка.
Я вот придумал что надо с пульта RC5 один раз боту показать (научить) как и куда пылесосить.
Кстати это шикарно стыкуется с идеей ориентации по маякам!!!

Понимаю что по маякам меньне ошибок будет. А если робота независимым сделать. Принёс в любое помещение и он там работает.
По поводу энкодеров: приводное колесо конечно может проскальзывать и от этого будут ошибки, но что если добачить ещё два колеса которые будут энкодерами. Т.е. они пассивно вращаются от перемещения робота. вот примерно так: слева - приводное колесо с ремённой передачей и двигателем. Спава подпружиненный энкодер.

это ты своей мышке будешь расказывать...

Причем тут мышка? Чем идея не нравится?

Итак, обсуждаем новый вариант алогоритма обхода териториии
С пульта RC5 один раз боту показать (научить) как и куда пылесосить. Для каждой комнаты получается своя "программа". Кстати это шикарно стыкуется с идеей ориентации по маякам!!!
И получается что прийдя домой и натоптав в прихожей я кричу боту, пылесось "5", т.е. пылесосить от 12 маяка программой номер "5".
Как мне это всё нравится...

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:

loid писал(а):Причем тут мышка? Чем идея не нравится?

запусти паинтбраш, выключи монитор, возьми мышку и "проедь" ей по большому квадрату с нажатой левой кнопкой. Если не поймешь почему энкодеры не подходят, попробую по другому тебе тогда объяснить.
только после этого будем продолжать, иначе все посты про ЭТО буду удалять без предупреждения.

loid писал(а):Предлагаю движение вот такое.

Запоминать точку - это сложная задача в нашем случае. А еще надо двери закрывать...

EdGull писал(а):Итак, обсуждаем новый вариант алогоритма обхода териториии

А потом кто-нить забыл в неположенном месте табуретку, подушку или тапочек бросил и либо программу переделывать, либо задание по очистке помещения не будет выполнено

а никто датчики препятствия не отменял вроде...

Тогда это не программа, а набор реперных точек, по которым программа робота должна бы ехать, но как ехать - вопрос открытый. И проблема непокрытых территорий может остаться.

ты про маяки не забывай...
просто бот отчитается что непропылесосил там-то потому что обнаружил не санкционированное препятствие

Ну, ХЗ Мне кажется, что это подмена одних нерешенных задач другими. "Шило на мыло"