roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритм проезда МР в ворота-маяки, что да как ...

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Алгоритм проезда МР в ворота-маяки, что да как ...

Сообщение abba29 » 13 июн 2007, 23:06

Кто может подсказать математику, алгоритм или что то подобное для случая:
Есть два маяка.
Каждый маяк имеет свой идентификатор - это на будущее, так в этой задаче это не нуно вообще )))
Есть мобильный робот, который всегда знает (высчитывает на МК ) углы между направлением движения робота и направлениями на эти два маяка.
Задача:
Робот должен подъехать ровно к середине отрезка, соединяющего эти маяки.
... и там дальше по задуманному алгоритму - либо остановится, либо продолжить движение к следующим таким же "воротам" ...

Такие задачи решаются на соревнованиях роботов класса МОНОТИП, кажется ..., но литературы по-подробней Я не нашёл  

Возможный вариант решения задачи, но, как кажется, не идеальный:
Постоянно придерживаться равных углов между напрвлением движения робота и направлениями на маяки. В итоге робот приедет ровно к середине желаемого отрезка.
Здесь есть НО: оказавшись на середине отрезка, направление предполагаемого дальнейшего движения робота и направления на маяки не будут перпендикулярны ... помимо этого, точность позиционирования платформы будет низкой ...
И !
Ситуация усложняется, если эти "ворота" (два маяка) окажутся либо близко др к др для обзора робота, либо будут вообще на одной линии ... Но этот вариант пока не продумываю - условия строго детерминированы и заранне можно предсказать, что таких ситуация практически не будет  (так сказать, РАЗРАБОТЧИК ГАРАНТИРУЕТ).

Что скажете, друзья-инженеры ?  
Примерную схемку прикрепляю.
Вложения
Exemple.png
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Digit » 14 июн 2007, 08:48

А направление прохождения ворот имеет значение? А то ведь робот вожет в них "выехать", а не "въехать".
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение abba29 » 14 июн 2007, 09:12

Это сейчас не суть важно :) этот вариант имеет решение ....

Пока нужно что бы вообще проехал сквозь ворота ... и как можно ближе к середине отредка между маяками  8)
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение =DeaD= » 14 июн 2007, 09:48

Дык просто едем так, чтобы столбики ворот всегда были по разные стороны от вектора движения, но оба в направлении движения :)

То есть пока оба не в направлении движения или не по разные стороны от вектора движения - крутимся на месте, затем едем, поддерживая это свойство очевидным способом.

Понятно, что в этом случае угол подъезда к воротам неопределен, но это легко поправить.

По двум более-менее точным замерам углов, зная параметры ворот, можно определить расстояние до ворот и угол относительно них, а знак угла можно определить съехав чуть вбок от вектора движения.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение abba29 » 14 июн 2007, 11:10

Спасибо.

Теперь приударюсь в геометрию с математикой ... + алгоритмомучению ...  8)

Но, буду благодарен и за математику с вашей стороны, либо, как всегда, ссылки.

В РУнете я искал - ничего подходящего нету ... )
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение abba29 » 14 июн 2007, 14:30

=DeaD= писал(а):Дык просто едем так, чтобы столбики ворот всегда были по разные стороны от вектора движения, но оба в направлении движения :)

По двум более-менее точным замерам углов, зная параметры ворот, можно определить расстояние до ворот и угол относительно них, а знак угла можно определить съехав чуть вбок от вектора движения.


=DeaD=, можете математические выкладки на обозрение представить ?
Геометрия и алгебра были давно уже ...  :? как определить угол и расстояние до ворот ?
Точнее, можно обйтись перпендикуляром к линии, проходящей через маякаи ...

:roll:
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Виталий » 14 июн 2007, 15:01

Же-е-е-сть. Да, уж действительно геометрия и алгебра были давно, а диплом скоро - может пора повторить? =)
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Сообщение Digit » 14 июн 2007, 16:36

В РУнете я искал - ничего подходящего нету ... )

Неужели в рунете нет алгебры и геометрии? Я даже подскажу - можно поискать в направлении "тригонометрия" и "треугольник"  :lol:
Адрес поисковика сказать?  :P
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение =DeaD= » 14 июн 2007, 16:58

abba29 писал(а):=DeaD=, можете математические выкладки на обозрение представить ?
Геометрия и алгебра были давно уже ...  :? как определить угол и расстояние до ворот ?
Точнее, можно обйтись перпендикуляром к линии, проходящей через маякаи ...

Жжоте :) может вы зря в тему вползаете, если так туго с алгеброй и геометрией? :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение abba29 » 14 июн 2007, 18:36

Это не Я жгу ... это время жмёт ... на поиски учебников со школы ...

ладно - сам справлюсь ... иначе засрут-зафлудят по полной :(

Про РУнет и поиск - это примеры решения типичных задач, а не по поводу геометрии, мля ...

Ребят, с таким отношением к новичкам, которые в яме по уши засели - стране не помогают  :twisted:
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Digit » 14 июн 2007, 22:51

Ты не серчай, abba29  :)
Просто задача примитивная. И несмотря на то, что с моей школы прошло 10 лет с копейками, я помню приблизительно, как эта задача решается. И если посижу и подумаю, то при наличии интернета, листика и ручки решу ее минут за 30 пожалуй.
Здесь на форуме никто от нечего делать математикой не занимается. Если у тебя будет затык с быстрой реализацией какого-нить синуса на контроллере (ну медленно он считает, и ты сколько не бился, а сделать быстрее не можешь), то тебе помогут. а решить школьную задачку - это перебор :)
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение abba29 » 14 июн 2007, 23:14

Дело в том, что МЫ немного друг друга не понимаем.
Но виноват Я сам - ввёл вас всех в заблуждение ...

Имея данные, которыми оперирую я - эту задачу не решить в общем случае, если только как то ограничить условиями ... вот сейчас сижу, ломаю голову, какие условия наложить, как сделать. Мне для реализации алгоритма не надо прорешивать задачу от А до Я. Мне нужно просто проверить некотрые условия, изменения .. короче, долгая история.

Постараюсь больше не путать никого ...хе-хе ... помолчу.
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение =DeaD= » 15 июн 2007, 10:05

abba29 писал(а):Ребят, с таким отношением к новичкам, которые в яме по уши засели - стране не помогают  :twisted:


Надпись была в советских домах пристарелых "Тщательно пережевывая пищу ты помогаешь государству" :) так вот - помогать государству надо было вам в процессе пережевывания алгебры и геометрии, требовать сейчас, чтобы вам разжевали и прикрываться государством это знаете ли...

abba29 писал(а):Имея данные, которыми оперирую я - эту задачу не решить в общем случае, если только как то ограничить условиями ... вот сейчас сижу, ломаю голову, какие условия наложить, как сделать.

Если решать только с точки зрения геометрии, в статике - тогда не решить, а если еще и с точки зрения алгоритма мобильного робота, то есть в динамике - тогда не вижу проблем в решении.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение abba29 » 15 июн 2007, 17:31

У меня математика проще - зачем городить столько на МК... )))

Ограничился условиями - получилось всё гораздо проще.
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение abba29 » 15 июн 2007, 17:40

=DeaD= писал(а):
Надпись была в советских домах пристарелых "Тщательно пережевывая пищу ты помогаешь государству" :) так вот - помогать государству надо было вам в процессе пережевывания алгебры и геометрии, требовать сейчас, чтобы вам разжевали и прикрываться государством это знаете ли...


Пережёвывал в своё время и то и другое ... и всё остальные дисциплины на отлично ;)

Пример - вот зачем человеку хвост ? Если бы мы до сих пор ползали по деревьям - наверно был бы толк ...
Но мы ходим по земле - вот он, "образно говоря" и "ОТПАЛ"    :D

Если предметы в универе не напрягали меня уже года 3 алгеброй - то есть такое свойство у организма - ЗАБЫТЬ ... ;) (особенно учитывая, что организм то студенческий) хе-хе ...

Вы сами то много помните по областям знаний, которых не касается ни ваша работа, ни ваше хобби ?

история ? право ? краеведение, .. было ?
:P
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter