roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

определение расстояний с помощью двух камер

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Сообщение EdGull » 28 дек 2004, 23:34

Недолго думая предлагаю сделку 8-)

Кто мне на пальцах объяснит как с помощью видеокамеры (или двух, с помощью видеокамеры и лазера не предлагать) мерить растояние, тому вышлю жменю таких датчиков.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2004, 23:53

А зачем мне эти датчики? 8-)))

PS: Если серьезно интересно - могу попробовать и на пальцах объяснить :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 28 дек 2004, 23:58

Так я на много еще чего могу сгодится 8-)

На счет определения расстояний ОЧЕНЬ-ОЧЕНЬ интересно.

Я весь внимание
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 01:56

А как на счет определения растояния видеокамерой?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2004, 09:41

Здесь я, отдыхал я вчера :)

В общем в двух словах для определения расстояния:
1. Калибруем изображения (пока опустим, я еще не занимался, тестировал уже на откалиброванных изображениях);
2. Выбираем фрагмент до которого хотим определить расстояние, например на левом изображении, ищем на правом изображении на этой же высоте такой-же фрагмент, если они достаточно похожи, считаем что они совпали и расстояние определяем как величину обратную к смещению между положениями фрагмента на левом-правом изображениях.

Подробнее с исходниками и примером результата читаем на http://club.roboclub.ru/pmwiki.php?page ... sion.Intro
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 11:27

Тогда начнем сразу со второго.
Взяли мы две камеры (качество камеры можно взять любое, у меня склад охранных причиндал), поставили их паралельно. Перед ними поставили пакет сока и яблоко. Сделали снимки с каждной камеры. Совместили, расхождение снимков просто обалденные особенно теней предметов.
Найти один фрагмент в другой картинке, что-то у нас никак не получается. И это при то м что мы умеем выделять контуры объектов.
Кстати контуры сока тоже разные (угол зрения все таки сказывается)

Сайт я Ваш батенька конечно весь до дыр зачитаю, но живое общение ничем не заменишь 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2004, 12:31

EdGull писал(а):Найти один фрагмент в другой картинке, что-то у нас никак не получается. И это при то м что мы умеем выделять контуры объектов.

Кстати контуры сока тоже разные (угол зрения все таки сказывается)

Зачем контуры сока искать? Фрагмент - локальное свойство изображения, а не глобальное как контуры - пример приведенный мной уже работает, там много что различается по контурам, но тем не менее это наиболее приближенный к реальности пример (ориентирование в комнате), с не самым лучшим качеством.

Расхождения при наложении обалденные - это означает что расстояния будут маленькими, не более того.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 14:55

А если камеры видят стену из кафельной плитки с рисунком шахматной доски?
У робота ведь так башню сорвет 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение setar » 29 дек 2004, 15:14

EdGull писал(а):А если камеры видят стену из кафельной плитки с рисунком шахматной доски?
У робота ведь так башню сорвет 8-)

:D так же как у людей ... ведь технология 3D картинок SIRDS именно на этом эффекте построена ;)
пример http://sirds.lipetsk.ru
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9249
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 18:27

Я так и знал что этим все кончится 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2004, 18:34

Каждый способ определения расстояния кроме механического имеет аналогичные минусы:

Лазерный дальномер или ИК-датчик вряд-ли определит расстояние до зеркала;

Сонар - не заметит человека одетого в шерстянной свитер и т.п.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 18:46

, а если сонар на 400кГц?
, а для инфракрасника зеркало как раз режим идеального условия

и еще почему демка с сайта недоступна (в смысле страница вообще пустая, для скачивания нет ссылки)
может это у меня фаервол ее подрезает?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2004, 20:28

EdGull писал(а):, а если сонар на 400кГц?
, а для инфракрасника зеркало как раз режим идеального условия

и еще почему демка с сайта недоступна (в смысле страница вообще пустая, для скачивания нет ссылки)
может это у меня фаервол ее подрезает?


Демка с сайта - потому что сайт video.yek.ru/robo умер - скоро все восстановлю уже в разделе Клуб сайта Робоклуб.ру;

Для инфракрасника наклонное зеркало идеал? Не знал, не знал :)

Про конкретно 400кГц сонар не знаю, думаю свои дыры есть...
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 29 дек 2004, 20:37

Знал, еще как знал.
Просто не догадывался 8-)

на один приемник в центре ставим крестом 4 светодиода

на вашем сайте есть почти аналогичный принцип называется "КруговойИКдатчик"
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2004, 23:54

EdGull писал(а):Знал, еще как знал.
Просто не догадывался 8-)

на один приемник в центре ставим крестом 4 светодиода

на вашем сайте есть почти аналогичный принцип называется "КруговойИКдатчик"


1. Так там специально зеркало наклонное чтобы через него вернувшийся луч точнехонько в приемник попадал, если наклонено под другим углом - ничего не попадет в приемник, технология стелз на в том числе этом принципе работает...

2. На каком таком нашем сайте?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter