Да, компас СИЛЬНО шумит. И еще, ему важно очень точно откалибровать ноль (как впрочем и другим сенсорам, просто на компасе он легко может быть сильно сбит).
Калман не сможет выправить систематическую погрешность...
Технический форум по робототехнике.