Технический форум по робототехнике.
elesy » 23 янв 2011, 12:39
Лучше использовать все вместе
Виталий » 23 янв 2011, 13:20
А у вас есть готовый блок или его тоже надо самому разрабатывать?
Сколько денег вы готовы заплатить за работы по проекту?
Этот объект летающий или стоит на земле?
А разве у акса у вас не будет накапливаться ошибка?
Акселерометр представляет собой банальный отвес (строительный). Как там может накапливаться ошибка?
elesy » 23 янв 2011, 13:44
Акселерометр представляет собой банальный отвес (строительный). Как там может накапливаться ошибка?
Попробуйте проделать следующее включите акс. Выставите его в ноль - замерьте. Дайте отклонение в 90 тградусов, потом опять верните в ноль - замерьте. Через 10 минут повторите - результат не совпадет. И очень ошутимо.
Могу предложить готовую платформу на мемс аксах и ДУСах, по датчику на ось. АЦП - 16 ти разрядный
Termik38 » 23 янв 2011, 13:55
Попробую иначе поставить задачу
Имеем блок: Микроконтроллёр STM32F103RET7,3-х осевой Магнитометр ,3-х осевой Акселерометр,(модуль LSM303DLH ) 2-х осевой Гироскоп LPR403AL и одно осевой Гироскоп LY330ALH, слот для флеш, USB для прошивки МК.
Нужна прошивка для блока выполняющего следующую задачу:
Образно говоря: Лежит, где и как не важно, аппарат,берём его, включаем и кидаем или осторожно переносим в другое место или возвращаем на прежнее, выключаем, извлекаем флешку, вставляем в комп и в текстовом редакторе читаем значения углов X, Y, Z (желательно в градусах ) для каждого значения времени (частота опроса 50ГЦ ).
Вобщем он (аппарат ) нам как бы сообщает: После включения питания я был по таким то координатам X, Y,Z ,перед выключением был по таким то, а пока летел был по таким, потом по таким и тд. (с периодом 0,02с )
К начальным и последующим данным положения прибавлять полученные не нужно.То есть использовать Гиро только для коррекции Акселя и Компаса.
Привязка должна быть только к горизонту и азимуту.
Может где то ошибаюсь, поправте.
elesy » 23 янв 2011, 14:11
Так мона без калмана обойтись, только добватить датчик давления типа ВМР085, для анализа высоты
Виталий » 23 янв 2011, 14:20
углов X, Y, Z (желательно в градусах)
После включения питания я был по таким то координатам X,Y,Z
Так что же такое X, Y, Z углы (в градусах) или координаты (в метрах)?
кидаем или осторожно переносим
Слово кидаем и акселерометр не согласуются друг с другом.
Termik38 » 23 янв 2011, 14:31
elesy писал(а):Так мона без калмана обойтись, только добватить датчик давления типа ВМР085, для анализа высоты
Компас слишком сильно шумит.
Выходные данные должны быть не более +/-0,5 градуса
elesy » 23 янв 2011, 14:44
То что показания компаса нестабильны вам писали еще раньше. Угля можно вычислить через арксинус по показаниям аксам корректировать дусами через интегрирование. Растояние - итеграл скорости - интеграл ускорения(но накопиться ошибка). В момент включения делать привязку. Считать точку за начало координат. Да и датчики желательно откалибровать. На отклонени отноительно осей идеального трехгнанника. Вроде все. Если не все то пусть поправят.
Виталий » 23 янв 2011, 16:39
Короче фильтр Калмана тут не поможет.
Termik38 » 23 янв 2011, 20:45
Лично я так не считаю
Если не Калман, то кто же?
Виталий » 23 янв 2011, 21:01
Ну так реализуйте этот фильтр.
Если не можете реализовать (не понимаете, как работает), то почему считаете что поможет?
Termik38 » 23 янв 2011, 21:38
Просто я его пользовал.
С акселем работает прекрасно, с компасом работает не так как хотелось бы.
Потому и нужна немного иная реализация фильтра.
Michael_K » 23 янв 2011, 22:31
Мне вот интересно, как может фильтр Калмана работать только с акселерометром. Насколько я понимаю, фильтр калмана использует модель объекта, зная связь величин (и адаптирует разделяя состояния и шумы).
Если величины независимы (как ортогональные оси в акселе) и априори о характере движения ничего не известно (как футбольный мяч), то...
...где тут место калману? Я чего-то не понимаю?
=DeaD= » 23 янв 2011, 23:01
На независимых величинах при отсутствии дополнительной информации (типа гиры или инфы о том, что мы хотели повернуться на 90° и пытались это сделать движками) Калман не имеет смысла.
Termik38 » 23 янв 2011, 23:02
Там фильтр использует данные с аксела, компаса и гиро.
При включении фильтра в статике наклоны блока по осям X и Y диаграммы отображаются стабильно с незначительным разбросом ( точно повторяют наклоны блока ).Скорее всего эти данные зависят именно от акселов.
При вращении же блока вокруг оси Z диаграмма прямолинейна, но не повторяет точных движений, как будто бы берёт данные с гиры и при прекращении вращения пытается удержать диаграмму при помощи данных с компаса.
Это лишь мои предположения на основе наблюдений