Вот написал сабж.
- Управляющий сигнал - 0.5мс до 2.5мс. ( 1000 делений шкалы )
- Управление скоростью 3.33град/сек до 400град/сек ( 120 делений шкалы ), ( при 6В)
- Управление по ШИМ( PWM ), на 4 канала( 4 сервы).
Количество маленькое конечно, если нада больше, можно переписать под timer вместо аппаратного.
Но комуто и этого хватит.