roboforum.ru

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>


volatile int servo_angle[4] = { 0, 0, 0, 0 }; // +/- 90 degrees, use floats for fractional

int main(void)
{   SystemInit(); // 25 MHz



// Servo min(1ms) = 1580
// Servo max(2ms) = 3160
//TIM_SetCompare1(TIM1, 1580);    // 1580 = 1.0ms
//TIM_SetCompare1(TIM1, 2370);    // 2370 = 1.5ms
//TIM_SetCompare1(TIM1, 3160);    // 3160 = 2.0ms



   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

   // TIM1 clock enable
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

   // GPIOE clock enable
   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);

   // TIM1 channel 2 pin (PE.9) configuration
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

   // Connect TIM pins to AF2
   GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM1);

   TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);

   //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock/5000000; // pers 33.6
   //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 31600; // 20ms for servo period

   //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 100000 - 1;
   //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000;

   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 24 - 1;  // 24 MHz / 24 = 1 MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 1 MHz / 20000 = 50 Hz (20 ms)

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInit(TIM1 , &TIM_TimeBaseStructure);


   // PWM1 Mode configuration: Channel1
   // Edge -aligned; not single pulse mode
   TIM_OCStructInit (& TIM_OCInitStructure);
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 600 + 900;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

   TIM_OC1Init(TIM1 , &TIM_OCInitStructure);

   TIM_BDTRInitTypeDef bdtr;
   TIM_BDTRStructInit(&bdtr);
   bdtr.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
   TIM_BDTRConfig(TIM1, &bdtr);


   // Enable Timer Interrupt and Timer
   TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE); //
   TIM_Cmd(TIM1 , ENABLE);




   //TIM_SetCompare1(TIM1, 1500);    // 1580 = 1.0ms = 0
   //delayMS(1*100);
   //TIM_SetCompare1(TIM1, 2160);    // 2370 = 1.5ms = 90
   //delayMS(1*100);
   //TIM_SetCompare1(TIM1, 3460);    // 3160 = 2.0ms = 180
   //delayMS(1*100);



     uint8_t i;
       for (i=0;i<=90;i++)
       {
         //delayMS(100);
         set_pos(i);
       }



   while (1)
   {
   }

   return 0;
}



#define SERVO_180 3160
#define SERVO_0 1500

// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
  uint32_t tmp=(SERVO_180 - SERVO_0) / 90 ;
  uint32_t tmp2 = SERVO_0 + tmp * pos;
  TIM_SetCompare1(TIM1, tmp2);
}


void delayMS(uint32_t ms)
{
    ms *= 3360;
    while(ms--)
    {
        __NOP();
    }
}


// Функция задержки
void delay(void)
{
  volatile uint32_t i;
  for (i=1; i != 0xFFFF; i++);
}