1. боюсь что в в реальном времени не может ни один робот, т.к. задержка на обработку и радиоканал могут быть существенными
2. большой вопрос как объяснить роботу что такое трапеция
3. нет, но это и незачем. это решается по другому, в мегу прошивается код управления всеми блоками (движки, уарт и т.д.), а основной код хранится и исполняется с SD-карты