Собираем энкодеры идатчик линии минибота. Для сборки нам понадобятся:
фототранзистор и ИК светодиод, по 5 шт. Термоусадочная трубка, также идет в комплекте.
Светодиод - с длинными ногами, фотодиод с короткими. У светодиода темный пластик. Скос, указанный
на фотографии красной стрелкой - указатель на короткую ногу.
и у того и у другого одна нога короче другой. Это ключ, по которому можно определить коллектор у
фототранзистора, либо катод у светодиода. Итого признаков 2 - короткая нога и скос. Оба указывают
на один и тот-же признак.
Еще раз скос
Отрезаем от термоусадочной трубки, ножницами, небольшой кусочек. Кусочки лучше нарезать по одному,
не надо резать больше - потеряете.
и одеваем его на фототранзистор. Следим за тем, чтобы линза фототранзистора несколько выступала
над краем термоусадки. Это нужно для стабильной работы энкодера.
Нагреваем термоусадочную трубку спец феном (если он у вас есть
) или есть нет - над пламенем
свечи или зажигалки. Нагревать надо осторожно, проворачивая светодиод, держа его за ноги, на
некоторой высоте. Лучше недогреть и сделать усадку в несколько этапов, чем оплавить и трубку и
фототранзистор. Важно в процессе этой операции фототранзистор не перегреть!
В результате получается вот так примерно:
Те же операции можно проделать и со светодиодом. Это скорее операция для "гурманов". Этого можно не
делать.
Подготовка окончена!
Греем паяльник.
Внимание! Брать в руки паяльник ДО выключения питания минибота и
отключения от него аккумулятора КРАЙНЕ не рекомендую. Включать питание следует только после тщательной проверки качества пайки и отсутствия перемычек в
тех местах где их быть ен должно. 7 раз отмерь, один раз включи.
Для установки энкодера колесо с минибота должно быть снято, либо еще не установлено
. Элементы
энкодера паяются со стороны двигателей в таком порядке:
Прямоугольник расположеный
ближе к колесу, к краю платы - это фототранзистор. Он паяется
первым.
Прямоугольником ближе к центру платы указаны площадки для пайки ИК светодиода. Перепутать
достаточно сложно, так как фотодиод с его короткими ногами просто не станет в нужное положение.
Вспоминаем про наши ноги. На плате контактные площадки для пайки штыревых компонентов имеют разную
форму. Короткая нога каждого штяревого компонента паяется на
квадратную контактную площадку.
На снимке отмечены стрелочками.
Паяем фототранзитор. Будьте осторожны при пайке, не оставляйте перемычек (это может привести к
неработоспособности робота), не отпаяйте SMD компоненты, расположенные на плате. Фототранзистор
паяется так, чтобы при его изгибании он находился в правильном положении.
Изгибаем фототранзистор таким образом, чтобы он "смотрел" в сторону поверхности диска энкодера.
В целях обеспечить ситуацию когда и фототранзистор и фотодиод смотрят в одну точку на поверхности
энкодера, я изогнул его вот таким образом:
Можно этого и не делать вовсе. Это скорее эксперимент.
Следом паяем ИК светодиод. Рекомендации прежние.
Изгибаем светодиод, стобы он "смотрел" на поверхность нашего диска энкодера. У меня получилось вот
так:
или так
Стрелкой указан наш энкодер.
Сбоку это выглядит примерно так
или так
Для сборки датчиков линии необходимо укоротить ноги светодиода и фототранзистора до длины короткой
ноги фототранзистора. Это порядка 23мм.
Датчики линии это 3 идентичных узла, расположенные треугольником.
Стрелками указаны места установки фототранзисторов. Общая идея - разнести фототранзисторы как можно
дальше один от другого. Помним про форму контактных дорожек, сначала паяем то что
ближе к
центру нашего треугольника который образуют фотоприемники, потом то что расположено дальше.
рекомендации по пайке те-же что и при пайке энкодеров.Получается так как на фото выше. Вот еще фото
Дальше собираем колесо. Колесо и ось должны быть подготовлены к установке. О сборке механики можно
прочитать
здесьНа колесо клеим диск энкодера. Различные диски энкодеров можно взять из архива в этом
посте .
Вырезаем энкодер ножницами, вырезаем серединку. Получается диск с полосками. Этот диск клеем на
колесо, при помощи клея "момент". Клей наносим по кромке колеса. Диск не будет касаться всей
поверхности колеса. Прикладываем диск к колесу, по возможности размещая его как можно более ровно.
Колесо с энкодером:
Далее одеваем колесо, следя за тем, чтобы фототранзистор и светодиод "смотрели" в одну точку на
диске и находились на расстоянии 2-3 мм от его поверхности.
Далее следует настроить энкодер на четкие срабатывания. Для этого нам понадобится прошивка.
Прошивку можно взять в библиотеке прошивок по
ссылке. Прошивка для
тестирования датчика линии -
здесь. Как прошивать можно
посмотреть
здесь.
Итак, прошиваем минибот тестовой прошивкой, включаем. Теперь необходимо подгибая ножки светодиода и
фототранзистора добиться уверенного срабатывания энкодера. Красный светодиод должен зажигаться
когда энкодер "смотрит" на белую полоску, и гаснуть, когда на черную. Не следует слишком усердно
гнуть ножки - это может привести к их излому.
Датчик линии должен хорошо ловить момент попадания на белый и на черный участок трассы и
соответственно реагировать светодиодами. При срабатывании правого датчика - загорается правый
красный светодиод, при срабатывании левого - левый красный, при срабатывании среднего - оба
зеленых.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
удивительно не приятно.
