roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Сборка стандартной механики минибота для начинающих

Готовая электроника для самодельного робота. Уровень от начинающих до опытных конструкторов.

Сборка стандартной механики минибота для начинающих

Сообщение frig » 30 июл 2008, 15:28

В этой теме я по мере сил буду подробно описывать процесс сборки миниботов. В итоге, надеюсь,

получится инструкция которой так не хватает тем для кого минибот первый шаг в роботехнике.

В этом руководстве описывает порядок сборки минибота поставляемого в состоянии частичной сборки. На

плате распаяны SMD компоненты, микроконтроллер, аккумулятор, также рассматривается сборка

стандартного набора механики.

Итак, получили мы посылочку, распаковали и собственно что нам пришло:
Изображение

Ось 1шт.
Колесо 2шт.
Подшипник 2шт.
Мотор 2шт.
Муфта 2шт.
Шайба 2шт.
Гайка с прессшайбой 2шт.
Гайка 2шт.

Это то, что понимается под "стандартным набором механики".

Также пришла вот такая плата:
Изображение

Рассмотрим верхнюю часть платы.
Стрелкой отмечен системный разъем (нам через него предстоит прошивать и заряжать минибота)
Вот это:
Изображение
Выключатель питания. Двухпозиционный с фиксацией.
Разъем для подключения аккумулятора расположен возле переднего края платы. Выглядит вот так:
Изображение

Отверстия для крепления оси расположены в середине платы. 8 метализированных отверстий, по 4 с каждой стороны.

Парами.
Вот так:
Изображение

С обратной стороны платы нас интересуют разъемы подключения двигателей (отмечены стрелками)
Изображение
и окна для крепления двигателей. На фотографии красные квадраты.

Также в комплекте поставляется литиевый аккумулятор с разъемом. На разъеме есть ключ,

препятствующий неверному включению аккумулятора. Аккумулятор выглядит вот так:
Изображение
ключ на фотографии помечен красной стрелкой.

Сборку механики мы начнем с удаления вставок на местах установки колес. Для удаления вставок

необходимо перерезать - перепилить мостики (в мастах указанных красным на снимке ниже)
Изображение

Я делал это обойным ножом, что было не очень удобно и даже несколько опасно. Чем это будете делать

вы - дело ваше. Главное в процессе этой операции не поломать плату (её нужно положить так, чтобы не

мешали разъем двигателей, чтобы небыло на них опоры), например на краю стола. И следует соблюдать

осторожность, чтобы не повредить проводки на печатной плате. Это приведет к неработоспособности

Минибота. Как показала практика - зажимать плату в тиски тоже опасно, можно повредить установленные

на плате компоненты.
Итак, перерезаем перемычки и выламываем вставки. В результате получаем нечто такое:
Изображение

Стрелками на фотографии указаны наплывы, оставшиеся от мостиков. Их необходимо удалить надфилем,

либо на наждачном круге. Помните о дорожках на плате! После удаления остатков мостиков, плата

приобретает вот такой вид:
Изображение
стрелкой указано бывшее местоположение мостика.

Следующим шагом необходимо надеть на ось трубку. Трубки в комплекте нет, однако подойдет кусок

изоляции он кабеля подходящего размера либо кусок термоусадки. Мною была предпринята попытка надеть на ось оболочку от

кабеля "витая пара", однако попытка эта успехом не увенчалась. Я одел на ось оболочку от старого

коаксиального кабеля (черный такой, им еще раньше подключали телевизоры) трубка эта скорее не

оделась, а навинтилась на ось. После этого трубка обрезается таким образом чтобы быть длиной как

плата в самом узком месте, оголенные участки оси должны быть равной длины. Результат на фото:

Изображение

ось заключена в трубку, теперь её можно крепить к плате. Для закрепления оси на плате предусмотрены

отверстия

Изображение

В отверстие пропускает медная проволока (я применил жилу от кабеля "витая пара"), припаивается с

другой стороны. Ось должна быть расположена с НИЖНЕЙ стороны платы. С обратной стороны от

микроконтроллера. Другой конец проволоки пропускается в соседнее отверстие и немного протягивается.

Далее на плату укладывается ось (в петлю из медной проволоки) свободный конец проволоки

протягивается до упора в отверстие и припаивается. В результате таких действий получается нечто

вроде вот этого:
Изображение

таким образом ось притягивается во всех 4-х местах.
Получилось?
Следующий шаг.
На ось с обеих сторон одеваются шайбы (идут в комплекте) на фото на шайбу указывает красная

стрелка.

Изображение

Далее на ось накручивается до упора гайка с прессшайбой, прессшайбой к шайбе которая на оси. Вот

так:

Изображение

гайки подтягиваются. Тянуть нужно осторожно, чтобы не повредить плату.

Далее собираем колеса. Берем резинки, что идут в комплекте и вставляем в них подшипники. Подшипники

вставляются туго и располагаются со смещением(если приглядеться бублики не симметричны) к одной стороне "бублика". Этой стороной колесо

устанавливается к плате.
Вот колесо:
Изображение

а вот колесо надетое на ось

Изображение

далее накручивается гайка. Сначала гайка накручивается достаточно легко, дальше появляется заметное

усилие. Для того чтобы закрутить гайку рекомендуется держать инструментом ось с обратной стороны за

накрученую гайку. (За ось не браться, так как можно повредить резьбу) Таким образом сначала

закручивается одна гайка, после вторая.

После закручивания гаек проверяется легкость вращения колес и их биениее. Биение колес необходимо

устранить смещением резинового "бублика" на подшипнике.

Добавлено спустя 15 минут 33 секунды:
Далее устанавливаем двигатели. Муфта надевается на вал двигателя руками. При надевании муфты надо

следить чтобы между муфтой и двигателем оставался зазор и вас вращался без усилия.
в качестве муфты можно обжать на вал поочерёдно 2 слоя термоусадки.

Изображение

Собираем разъем двигателя. Для этого нам понадобится следующее.

Изображение

пластиковый корпус откладываем в сторону, а от металлической деталюшки отламываем пару контактов.
Изображение

Лучше отламывать по одному, так меньше вероятность того, что что-то потеряем.

Отламали? зачищаем проводок (в комплекте не идет, следует брать многожильный, гибкий провод) на

длину 3-4мм, слегка скручиваем жилы руками, вставляем этот хвостик в отломаный металлический

контакт и прижимаем одну сторону плоскогубцами.
Следите чтобы в место прижима не попадала изоляция провода! только медь! После прижимаем вторую

сторону контакта. В итоге получаем вот это:

Изображение

Тоже самое проделываем со вторым контактом. Вставляем провода в пластиковый разъем до щелчка. Важно

не перепутать и вставить контакты правильной стороной. На фото НЕ ПРАВИЛЬНО!

Изображение

Обрезаем провода до необходимой длины (следует учитывать, что двигатели расположены на разном

расстоянии от разъемов и длина проводов также должна быть разной. Провода идут под миниботом и если

их длина будет избыточна - могу попадать под колеса и всячески мешать движению)
Пример длинного провода вот:
Изображение
зачищаем, лудим концы. Я также рекомендую до пайки скрутить провода между собой до пайки, таким

образом получится аккуратный жгутик. Паяем провода к двигателю, не коротим пайкой на корпус. У меня

получилось нечто вроде этого.
Изображение
Провода на фотографии имеют избыточную длину.

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Все! теперь можно устанавливать двигатель на минибот.

Для этого с нижней стороны на плату укладывается кусочек резины (в комплекте идет двусторонний

соктч, лучше использовать его)

Изображение

На резинку (на скотч) укладывается двигатель (на фото уложен второй двигатель)

Изображение

Продеваем стяжки в отверстия рядом с двигателем, следя за тем, чтобы двигатель не затирался об

колесо но и не перекрывал монтажные отверстия для датчиков линии.

Внимание! кто не в курсе - стяжка штука одноразовая и если вы что-то притянули не так, то стяжку

проще разрезать и выкинуть. запасные стяжки в комплекте не поставляются.

Далее затягиваем стяжки. Туго затягивать сразу не нужно, потребуется корректировка положения

двигателя. Стяжки надо затягивать так, чтобы утолщения оказалось с внешней стороны бота.
На фото стяжки затянуты НЕ правильно!
Изображение
Это важно при установке аккумулятора. Если стяжки затянуты как на фото - замки стяжек будут мешать

поставить аккумулятор близко к плате. Не путайте.
Правильно установленные замки на фото ниже. Замки на стяжке с длинными концами.
Изображение
Обрезаем стяжки кусачками. Не рекомендую использовать нож, так как ножом легко повредить компоненты

на плате, нож может соскочить. Кусачки плоскогубцев также использовать не стоит. Опять-же есть

вероятность повреждения компонентов да и не обрежете вы плоскогубцами достаточно коротко.
Я обрезал клещами. Один раз получилось не очень аккуратно, потом получилось лучше.
Стрелками указаны места среза. Еще раз обратите внимание что замки стяжек на фото расположены не

правильно!
Изображение

На фото ниже верхние замки стяжек установлены правильно, нижние - нет.
Изображение

Подключаем разъемы двигателей к разъемами на плате (смотри фотографии в начале инструкции),

укладываем провода так, чтобы они не мешали движению. Все, сборку механики можно считать

оконченной.

Фотография того что у меня получилось в итоге:
Изображение

Регулируем положение двигателей относительно колес для достижения уверенного контакта, но не

слишком большого усилия, ставим аккумулятор (он укладывается на стяжки сверху минибота) разъем

аккумулятора подключается к плате в месте указанном вверху инструкции. Ключ не даст вам подключить

аккумулятор не правильно.

Прошиваем минибот, включаем и поехали!
Инструкция по прошивке
Последний раз редактировалось frig 19 сен 2008, 10:29, всего редактировалось 6 раз(а).
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение EdGull » 30 июл 2008, 15:50

Отличный материал!!!
Респект тебе и уважуха!!!
:friends:
Ты единственный кто написал инструкцию, все остальные только обещали и строили планы.
Если конечно не брать Arsenа с Железного феликса, но у него был свой резон, ему свой сайт заполнять материалом нужно было.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Myp » 30 июл 2008, 17:50

некоторые дополнения имхо важные и нужные для помещения в инструкцию

особо нужно обратить внимание на процесс зажимания оси гайками
нельзя перестараться иначе шайбы перетянутые(проверьте шайбы чтоб были без заусенцев ато заусенцы могут повредить дорожки рядом с краем платы) могут коротить дорожки на плате
с одной стороны они идут очень близко к краю робота и излишне надавив/перекосив будет КЗ
также оч удобно на ось одевать термоусадку(у меня в комплекте шла чёрная трубочка я её как раз и одел)

при удалении перемычек которые на месте колёс нужно быть предельно аккуратным и зажимая плату не сломать компоненты на плате, ато я так незаметил и сломал пополам драйвер мосфетов плоскогубцами!!

во вторых при установке мотора нужно убедится что среднюю ИК пару датчика линии можно установить без проблем!!! мотор должен не закрывать отверстия под ИК диод и быть максимально отодвинут от центра платы
ато я поставил, а потом еле еле впаял ИК пару датчика линии пришлось подгибать

кстати у меня резинки на вал мотора отказались работать, они были некруглые а с перекосом я их выкинул и одел 2 слоя термоусадки на вал мотора
если после затяжки стяжками моторов чото плохо работает, можно аккуратно нагреть минибот горячим воздухом (я держал рукой над слабым огнём конфорки так чтобы руке было не слишком горячо) и ручками подвернуть мотор так чтобы усилие прижатия вала к колесу было наилучшим

далее, паять минибота нужно максимально холодным паяльником и быстро
если неумеешь паять лучше потренироваться на чём то другом
плата оч нежная и у меня в процессе перепайки неправильно впаянных ИК диодов(которые тоже Хз как впаивать поначалу) половина пяточков отвалилось нафиг и дорожки отслоились
паял на 280 градусов


да я теперь должен себя убить
потому что у меня тока фотки сборки минибота сделаны а текст я так и не написал
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение frig » 31 июл 2008, 09:40

также оч удобно на ось одевать термоусадку(у меня в комплекте шла чёрная трубочка я её как раз и одел)


edgull сказал что это термоусадка на фототранзисторы.

кстати у меня резинки на вал мотора отказались работать, они были некруглые а с перекосом я их выкинул и одел 2 слоя термоусадки на вал мотора


у меня все работает. + надо принимать во внимание тот факт, что не у каждого собирающего минибота может быть нужная термоусадка.

если после затяжки стяжками моторов чото плохо работает, можно аккуратно нагреть минибот горячим воздухом (я держал рукой над слабым огнём конфорки так чтобы руке было не слишком горячо) и ручками подвернуть мотор так чтобы усилие прижатия вала к колесу было наилучшим


у меня моторчики и так немного двигаются. может это от того что у меня под моторами резинки? не знаю, добавлять в инструкцию огнеопасные операции... :-)

про пайку вообще надо писать отдельный мануал.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение EdGull » 31 июл 2008, 10:21

у вас разные резинки на движки
У МУРа были плохие резинки
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Myp » 31 июл 2008, 11:33

да у меня ваще всё неправильное
:(
моторы и у меня на резинке, но я затянул туго и ничо у меня не шевелицца) без нагрева
а замки стяжек у меня снизу минибота вобще :)

вспомнил блин
яж на ось жёлтенькую термоусадку одел =)
свою личную
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Mazayac » 01 авг 2008, 18:21

Следите чтобы в место прижима не попадала изоляция провода! только медь!

Неверно. В крайнюю пару язычков должен зажиматься провод с изоляцией - чтобы он потом не ломался у контакта.
Contact.gif
Правильная обжимка контактов
Contact.gif (6.64 КиБ) Просмотров: 3922
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Myp » 01 авг 2008, 20:00

да вобще зажимать плоскогубцами такие контакты извращение
я беру дремель и сразу одним длинным движением у полутора десятка таких контактов на ленте срезаю эти широкие лепестки для загиба провода
проводки впаиваю
а потом уже 2 оставшихся с краю острых язычка загибаю на изоляцию
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Сергей » 02 авг 2008, 02:07

Я ничего не впаиваю, можно просто зажать правильно и паять не нужно будет.
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Duhas » 02 авг 2008, 07:29

просто правильно зажать без инструмента куда сложнее чем хорошо припаять, особенно если глицериновый флюс под рукой
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Сергей » 02 авг 2008, 14:41

Я без специального инструмента обжимаю. Плоскогубцами
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение frig » 04 авг 2008, 09:42

Неверно. В крайнюю пару язычков должен зажиматься провод с изоляцией - чтобы он потом не ломался у контакта.


поправлю. пайки с глицериновым флюсом и дремелей в этом месте не будет. если будут контакты только под пайку - будет пайка. а сейчас контакты под обжим, так что будет обжим. помните - инструкция дл начинающих и квест в том, чтобы задействовать как можно меньшее количество инструментов и операции свести до простейших. пайка требует опыта.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение frig » 05 авг 2008, 10:41

Неверно. В крайнюю пару язычков должен зажиматься провод с изоляцией - чтобы он потом не ломался у контакта.


я тут подумал... и оказалось, что зажать плоскогубцами так, чтобы получилось нормально - не выйдет. либо нбудет паршивый контакт, либо будет пережата до меди изоляция. где смысл?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение Mazayac » 06 авг 2008, 11:39

Смысл в том, что крайние "усики" удерживают провод за изоляцию, чтобы он не вырвался из контакта либо не обломился.
Пережата в этом месте изоляция или нет - неважно, главное обеспечить плотный "захват" изоляции провода.
Аватара пользователя
Mazayac
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 25 апр 2008, 17:40
Откуда: Нижний Новгород
ФИО: Непочатов Алексей Николаевич

Re: Сборка минибота для начинающих

Сообщение =DeaD= » 06 авг 2008, 11:49

Кстати, у меня одного обжатые инструментом провода такие не влезают потом в разъемы штатные пластиковые?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в МиниБот — национальный класс роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron