roboforum.ru

а как ты на обычную лампочку ездишь?
также, у нас же 2 ИК-фототранзистора

А!!! Придумал твоему способу недостаток

Бот сможет наводиться на буй только тогда, когда тот передает свой код в остальное время он его видеть не будет. Если б бот был один, то все пофик, но т.к. его могут пихнуть или он сам развернуться, споткнуться о провод и т.п., то вопросы определения включения/выключения маяка и его попадения/пропадания из поля зрения важны.

У моего способа "направляющая" и "передающая" схемы разделены и таких проблем нет.

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Про определение азимута понял. Просто решил, что ты с 10 бит АЦП планируешь получить цифровой код направления каким-то образом...

Мощный ИК-диод горит постоянно - на него бот будет наводиться "на свет"

т.е. все маяки одноввременно будут гореть?

да

достаточно одному боту особо шустрому и тупому встать перед буем чтобы все остальные потеряли сигнал

тоесть буй должен быть раза в 2 выше средней высоты минибота
на штанге както чтоли...

это само собой!

Добавлено спустя 15 минут 17 секунд:
ну и как тогда минибот пройдет в стартовый створ, он на какую лампочку будет оринтироваться?
у него ведь оба фототранзистра будут засвечены

А ТСОП у минибота что при этом делает? Он же должен принимать код буя, иначе засветка не дает ничего. Мотнул бошкой влево-вправо, получил код буя (при условии, что оба глаза засвечены одинаково) - только тогда можешь считать, что знаешь направление на буй.

В твоем случае беда та же - пока бот не получит коды с каждого буя - он не сможет между ними проехать. Только при этом в ситуации с воротами его будет колбасить, т.к. он не будет успевать повернуться до равномерной засветки глаз за время передачи посылки буем. При этом при наведении на буй 5 (с целью определения его положения) бот будет попеременно получать посылки то от 5-го, то от 4-го... Как он будет наводиться, если учитывать, что скорость передачи кода гораздо выше, чем скорость поворота бота?
Как ты видишь работу твоей системы в таких условиях? Распиши подробно,а то может я не догоняю...

имхо проезжать между маяками имеет смысл если маяк будет передавать код с какой стороны его объезжать. в случае если ездить просто по кругу - вообще ничего объезжать не нужно. у всех маяков одинаковое направление объезда. если надо сделать ворота - поставь 2 буя с разными кодами.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
получится уже почти слалом если поставить много обезличенных указателей то и человек запутается какой откуда надо объезжать. а дай каждому указателю направление и задачу уже можно решить.

да, согласен.

видоизменяю свое описание:
т.к. передается код 63 буев и два старших бита в байте все-равно гуляют, то делаем так:
в коде буя младшие 6 бит - это его номер,
седьмой бит: "1" - объезжаем справа, "0" - объезжаем слева
восьмой бит: на будущее

Задача ботов каждый буй объехать с правильной стороны. после объезда буя N, надо объехать буй с кодом N+1.

Только надо еще придумать, как бот будет определять, что буй он уже объехал и пора искать следующий, а не кататься по кругу...

Только надо еще придумать, как бот будет определять, что буй он уже объехал и пора искать следующий, а не кататься по кругу...

может надобно так ставить буи чтобы в каждый момент времени бот видел только пару? текущий и следующий.

имхо кодировать сторону объезда надо несколько помехоустойчивее. одна ошибка и поехали куда?

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
как пример ограничения видимости - "забор" в середине трассы. а может просто направленные излучатели.

направленные излучатели - это прально. только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем? Ведь у бота принимающий ТСОП в трубке на морде... Значит, когда уперлись в буй (сработал бампер), надо повернуться в соответствующую сторону, с которой надо объезжать, и ехать + смотреть боковым ТСОПом на этот буй, а носовым ТСОПом ловить сигнал следующего маяка. Как поймали - отваливаться от объезда буя и дуть к следующему. Итого, у нас уже три ТСОПа на борту. + бамперы, чтоб объезжать... чем дальше - тем сложнее

а вот помехоустойчивее кодировать нафига? маяк передает код от одного до нескольких раз в секунду. Скорее больше, чем меньше... Ну получим один раз что-то левое, и что?
Если ошибка в младших 6 битах, то получим просто код другого маяка, а т.к. едем на один вполне определенный, то его проигнорируем.
Если ошибка в седьмом бите - то за время подъезда к маяку мы столько раз код получить успеем, что статистика банальная нам скажет, с какой стороны ехать


ЗЫ
Эд, а ты чего молчишь?

только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем?

а нам не важно потеряли мы его из виду или проехали... нам главное смотреть по сторонам до тех пор пока не найдем буй с номером старше текущего. как только нашли - этот бросаем и идем к следующему.

чем дальше - тем сложнее

тут-бы по линии нормально ездить а не по маякам в толпе ориентироваться... никто не говорил что будет легко

а вот помехоустойчивее кодировать нафига?

согласен.

я тока через час-два смогу продолжить обсуждать

frig писал(а):

только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем?

а нам не важно потеряли мы его из виду или проехали... нам главное смотреть по сторонам до тех пор пока не найдем буй с номером старше текущего. как только нашли - этот бросаем и идем к следующему.

Не-е! Не канает!
Ехал бот к бую 2, видел его, не отвлекался... До буя еще метра полтора-два не доехал, а тут его в бок "товарищ" пнул. Бот из виду потерял буй и стал искать буй с номером 3. Еще и нашел может быть. И поехал к третьему, вместо того, чтоб объехать второй...

И чем эта ситуация с точки зрения бота отличается от потери буя из виду за счет того, что к нему подъехали? И как реализовывать объезд? Потеряли из виду, если надо было объезжать справа, делаем вправо дугу радиусом 20 см до тех пор, пока не увидим следующий буй?

Ехал бот к бую 2, видел его, не отвлекался... До буя еще метра полтора-два не доехал, а тут его в бок "товарищ" пнул. Бот из виду потерял буй и стал искать буй с номером 3.

я писал про забор. ну поищет он буй, поищет и успокоится. нетути его. а вот когда доедет до буя 2, начнет объезжать его с нужной стороны - тогда и появится в после зрения буй со следующим номером. или с первым номером который далеко позади. так можно будет использовать адреса повторно.

И чем эта ситуация с точки зрения бота отличается от потери буя из виду за счет того, что к нему подъехали?

если его хорошенько пнут мимо нужного буя - это вполне можно считать правильным проездом

условий должно быть 2 - я вижу буй с младшим адресом с нужной стороны, я вижу буй со следующим адресом и еду к нему. объезд будет с нужной стороны.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
а если зашить боту карту прохождения маяков по нескольким маршрутам то получится не хилая система навигации.