roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Соревнования в дисциплине курс-рейс

Готовая электроника для самодельного робота. Уровень от начинающих до опытных конструкторов.

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение EdGull » 24 июл 2008, 14:12

а как ты на обычную лампочку ездишь?
также, у нас же 2 ИК-фототранзистора
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 14:17

А!!! Придумал твоему способу недостаток :)

Бот сможет наводиться на буй только тогда, когда тот передает свой код в остальное время он его видеть не будет. Если б бот был один, то все пофик, но т.к. его могут пихнуть или он сам развернуться, споткнуться о провод и т.п., то вопросы определения включения/выключения маяка и его попадения/пропадания из поля зрения важны.

У моего способа "направляющая" и "передающая" схемы разделены и таких проблем нет.

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Про определение азимута понял. Просто решил, что ты с 10 бит АЦП планируешь получить цифровой код направления каким-то образом... :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение EdGull » 24 июл 2008, 14:30

Мощный ИК-диод горит постоянно - на него бот будет наводиться "на свет"

т.е. все маяки одноввременно будут гореть?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 14:43

да
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Myp » 24 июл 2008, 14:52

достаточно одному боту особо шустрому и тупому встать перед буем чтобы все остальные потеряли сигнал

тоесть буй должен быть раза в 2 выше средней высоты минибота
на штанге както чтоли...
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение EdGull » 24 июл 2008, 15:09

это само собой!

Добавлено спустя 15 минут 17 секунд:
ну и как тогда минибот пройдет в стартовый створ, он на какую лампочку будет оринтироваться?
у него ведь оба фототранзистра будут засвечены
Вложения
-рейс.GIF
-рейс.GIF (4.09 КиБ) Просмотров: 1607
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 16:08

А ТСОП у минибота что при этом делает? Он же должен принимать код буя, иначе засветка не дает ничего. Мотнул бошкой влево-вправо, получил код буя (при условии, что оба глаза засвечены одинаково) - только тогда можешь считать, что знаешь направление на буй.

В твоем случае беда та же - пока бот не получит коды с каждого буя - он не сможет между ними проехать. Только при этом в ситуации с воротами его будет колбасить, т.к. он не будет успевать повернуться до равномерной засветки глаз за время передачи посылки буем. При этом при наведении на буй 5 (с целью определения его положения) бот будет попеременно получать посылки то от 5-го, то от 4-го... Как он будет наводиться, если учитывать, что скорость передачи кода гораздо выше, чем скорость поворота бота?
Как ты видишь работу твоей системы в таких условиях? Распиши подробно,а то может я не догоняю...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение frig » 24 июл 2008, 16:45

имхо проезжать между маяками имеет смысл если маяк будет передавать код с какой стороны его объезжать. в случае если ездить просто по кругу - вообще ничего объезжать не нужно. у всех маяков одинаковое направление объезда. если надо сделать ворота - поставь 2 буя с разными кодами.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
получится уже почти слалом :-) если поставить много обезличенных указателей то и человек запутается какой откуда надо объезжать. а дай каждому указателю направление и задачу уже можно решить.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 17:01

да, согласен.

видоизменяю свое описание:
т.к. передается код 63 буев и два старших бита в байте все-равно гуляют, то делаем так:
в коде буя младшие 6 бит - это его номер,
седьмой бит: "1" - объезжаем справа, "0" - объезжаем слева
восьмой бит: на будущее :)

Задача ботов каждый буй объехать с правильной стороны. после объезда буя N, надо объехать буй с кодом N+1.

Только надо еще придумать, как бот будет определять, что буй он уже объехал и пора искать следующий, а не кататься по кругу... :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение frig » 24 июл 2008, 17:08

Только надо еще придумать, как бот будет определять, что буй он уже объехал и пора искать следующий, а не кататься по кругу...


может надобно так ставить буи чтобы в каждый момент времени бот видел только пару? текущий и следующий.

имхо кодировать сторону объезда надо несколько помехоустойчивее. одна ошибка и поехали куда?

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
как пример ограничения видимости - "забор" в середине трассы. а может просто направленные излучатели.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 17:20

направленные излучатели - это прально. :good: только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем? Ведь у бота принимающий ТСОП в трубке на морде... Значит, когда уперлись в буй (сработал бампер), надо повернуться в соответствующую сторону, с которой надо объезжать, и ехать + смотреть боковым ТСОПом на этот буй, а носовым ТСОПом ловить сигнал следующего маяка. Как поймали - отваливаться от объезда буя и дуть к следующему. Итого, у нас уже три ТСОПа на борту. + бамперы, чтоб объезжать... чем дальше - тем сложнее :)

а вот помехоустойчивее кодировать нафига? маяк передает код от одного до нескольких раз в секунду. Скорее больше, чем меньше... Ну получим один раз что-то левое, и что?
Если ошибка в младших 6 битах, то получим просто код другого маяка, а т.к. едем на один вполне определенный, то его проигнорируем.
Если ошибка в седьмом бите - то за время подъезда к маяку мы столько раз код получить успеем, что статистика банальная нам скажет, с какой стороны ехать :)


ЗЫ
Эд, а ты чего молчишь?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение frig » 24 июл 2008, 17:26

только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем?


а нам не важно потеряли мы его из виду или проехали... нам главное смотреть по сторонам до тех пор пока не найдем буй с номером старше текущего. как только нашли - этот бросаем и идем к следующему.

чем дальше - тем сложнее


тут-бы по линии нормально ездить а не по маякам в толпе ориентироваться... никто не говорил что будет легко :-)

а вот помехоустойчивее кодировать нафига?


согласен.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение EdGull » 24 июл 2008, 17:26

я тока через час-два смогу продолжить обсуждать
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение Digit » 24 июл 2008, 17:32

frig писал(а):
только вопрос огибания буя не решен - как понять, что мы не просто потеряли буй из виду, а его объезжаем?


а нам не важно потеряли мы его из виду или проехали... нам главное смотреть по сторонам до тех пор пока не найдем буй с номером старше текущего. как только нашли - этот бросаем и идем к следующему.


Не-е! :) Не канает! :)
Ехал бот к бую 2, видел его, не отвлекался... До буя еще метра полтора-два не доехал, а тут его в бок "товарищ" пнул. Бот из виду потерял буй и стал искать буй с номером 3. Еще и нашел может быть. И поехал к третьему, вместо того, чтоб объехать второй... :)

И чем эта ситуация с точки зрения бота отличается от потери буя из виду за счет того, что к нему подъехали? И как реализовывать объезд? Потеряли из виду, если надо было объезжать справа, делаем вправо дугу радиусом 20 см до тех пор, пока не увидим следующий буй?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Соревнования в дисциплине курс-рейс

Сообщение frig » 24 июл 2008, 17:40

Ехал бот к бую 2, видел его, не отвлекался... До буя еще метра полтора-два не доехал, а тут его в бок "товарищ" пнул. Бот из виду потерял буй и стал искать буй с номером 3.


я писал про забор. ну поищет он буй, поищет и успокоится. нетути его. а вот когда доедет до буя 2, начнет объезжать его с нужной стороны - тогда и появится в после зрения буй со следующим номером. или с первым номером который далеко позади. так можно будет использовать адреса повторно.

И чем эта ситуация с точки зрения бота отличается от потери буя из виду за счет того, что к нему подъехали?


если его хорошенько пнут мимо нужного буя - это вполне можно считать правильным проездом :-)

условий должно быть 2 - я вижу буй с младшим адресом с нужной стороны, я вижу буй со следующим адресом и еду к нему. объезд будет с нужной стороны.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
а если зашить боту карту прохождения маяков по нескольким маршрутам то получится не хилая система навигации.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в МиниБот — национальный класс роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron