roboforum.ru

**flyroman** » 15 июл 2010, 11:38

Вот именно порядок действия такой:

1. повернули голову - получили картинку большую(со всей сетчатки глаза)
2. повернули яблоком зрачок в нужном направлении - нацелелись на обрабатываемый с большим разрешением участок
3. навели фокусировку зрачком - для получения качественного изображения ближних/дальних объектов расположенных в обрабатываемом участке
.....
4. получили картинку с обрабатываемого участка нормального качества
5. отфильтровали(в том числе и на первичных преобразователях),выделили контуры, распознали, идентифицировали. Синим выделены только примеры, не претендуют на правильность последовательности, и не говорю что это легко
.....
6. получили картинку с остального участка, с намного меньшим качеством.....
7. обработали.....или обрабатываем, только при необходимости, например для поиска предметов какого-либо цвета, для выделения общих контуров...и т.п.

Так же и со стереозрением(даже лучше)- повернули голову, навели оба зрачка в одну сторону(как говорилось ПАРАЛЛЕЛЬНО), сфокусировали обе камеры камеры, и давай обрабатывать этот участок на наличие предметов.... :beer:

P.S. И все таки фокусное расстояние играет роль при расчетах....

**Vorral** » 15 июл 2010, 11:46

По поводу фокусировки. Для чего она вам? Хотите быстрее обрабатывать,просто возмите меньший участок сцены. Если же говорить о роботе, то фокусировка сможет помощь, если будет дорогой фотик со светосильной оптикой, который умеет программно ей управлять. В остальных случаях(программная фокусировка) вы АБСОЛЮТНО бесполезно тратите ресурсы ПК, при этом только портя картинку(если она изначально была чёткой). А это фирменное вредительство, а не помощь

Добавлено спустя 6 минут 19 секунд:
А вообще перестали бы уже фантазировать по поводу компьютерного зрения , это вас всегда заводит в страну грёз. Нужно брать литературу и читать её. Потом брать ПК и программировать. Только тогда будут результаты.

**Angel71** » 15 июл 2010, 12:18

в общих чертах "можно и так сказать", а вот в деталях есть серьёзные отличия и очень даже существенные. в общем то, что ты видишь и то, что ты думаешь, что ты видишь (и как) - вещи абсолютно разные.

**flyroman** » 15 июл 2010, 13:01

Vorral писал(а):По поводу фокусировки. Для чего она вам? Хотите быстрее обрабатывать,просто возмите меньший участок сцены.......

А я вам о чем рассказываю ВСЮ ЭТУ тему?! Или вы не читали, коллега?

Vorral писал(а):...... В остальных случаях(программная фокусировка) вы АБСОЛЮТНО бесполезно тратите ресурсы ПК.........

Кто говорил про программную фокусировку? Обычная "линзовая" или какая там еще есть...с программным управлением...

Vorral писал(а):А вообще перестали бы уже фантазировать по поводу компьютерного зрения , это вас всегда заводит в страну грёз. Нужно брать литературу и читать её. Потом брать ПК и программировать. Только тогда будут результаты.

Я думаю вы не правы здесь...Книги это хорошо, вы думаете я их не читаю?....Дык если вы привыкли пользоваться готовыми решениями и не хотите создавать новые, тогда только в путь читать книжки......А я и книжки читаю и стараюсь найти, какие-то новые решения... Кто сказал, что в книге написан идеал создания системы зрения?...Кто сказал, что только доктор наук может что-то открыть?

И еще попрошу, коллега, вас указать, где и вкаком месте я фантазировал?

P.S. Если уж заговорили о фантазерстве, то часто изобретается все так: фантазеры-> энтузиасты -> профессионалы. И сколько вы думаете нафантазированного останется для профессионала....

Профессионал опять же создаст, то же самое ,что и было....Пока кто-то не нафантазирует не получится у профессионала создать новое...Без интузиаста тоже не обойтись, он как обычно первые макеты делает....

**executer** » 15 июл 2010, 13:05

Vorral писал(а):
executer писал(а):Ты уже второй раз пишешь какую то глупость. Уже поправлял тебя в том, что оси глаз должны быть строго ПАРАЛЛЕЛЬНЫ.

Да ладно, ты когда на карандаш перед носом смотриш у тебя глаза параллельно-вдаль смотрят? Сдается мне что нет.
http://dic.academic.ru/dic.nsf/brokgauz_efron/13145/Бинокулярное - тут пишут что углы сведения глаз очень даже учавствуют.
А косоглазие - это когда оптические оси не в одной плоскости лежат и не могут свестись в точку.

А про стереоочки - конечно уделал.

Я понимаю что без информации о углах тоже можно восстановить объем, по относительному положению частей изображения, но както гораздо сложнее это видится.

2 flyroman: Так причем фокусировка к обработке только части картинки?
Камера дверного глазка видит объекты в резкости начиная сантиметров с 10-15. Если ближе надо - да, надо объектив с фокусировкой, но это просто проблема получения резкой картинки

**flyroman** » 15 июл 2010, 13:30

executer писал(а):2 flyroman: Так причем фокусировка к обработке только части картинки?

Ответь на вопрос, зачем фокусировка зрачков человеку, тогда поймешь?

У человека так же два глаза....2 изображения......
Посмотри не поворачивая головы на дальний предмет потом на ближний, ага! фокусируется!....И это все не поворачивая головы! :Yahoo!:

**Angel71** » 15 июл 2010, 13:40

при чём тут поворот головы к фокусировке? чтот эт ну совсем разные вещи и кста есть мнение, что есть различия в угле обзора и дальности у М и Ж.
кста забудь про "Человек не обрабатывает всю картинку". отличненько всё обрабатывается, вопрос в другом - на чём сфокусировано твоё сознание.

**Vorral** » 15 июл 2010, 13:57

executer писал(а):Я понимаю что без информации о углах тоже можно восстановить объем, по относительному положению частей изображения, но както гораздо сложнее это видится.

Это не гораздо сложнее, это гораздо проще. Я говорю из свое практике работы со стерео.

executer писал(а):А косоглазие - это когда оптические оси не в одной плоскости лежат и не могут свестись в точку.

Ну не надо опять от себятины, что за привычка искажать научные факты.
Косоглазие (страбизм или гетеротропия) — любое аномальное нарушение параллельности зрительных осей обоих глаз.

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D1% ... 0%B7%D0%BC

Сводит же глаза человек только тогда, когда интересующий объект находиться очень близко от глаз.(0-10см) И это вредно! Почему детям всегда говорят не рассматривай предметы слишком близко, будешь косоглазым.

**executer** » 15 июл 2010, 14:09

После появления компьютеров развитие стереографии получило новый импульс. Появились голографические мониторы, многоплоскостные мониторы (multi planar display), и, наконец, стереопары (stereo pair). К последнему виду относятся, например, современные шлемы виртуальной реальности. Основная идея стереопар заключается в том, что каждый глаз смотрит на отдельный экран, причем один глаз видит изображение, чуть-чуть отличающееся от изображения, видимого другим глазом (эта же идея использовалась при создании стереоскопа). Говоря о стереопарах, нельзя не упомянуть о недостатке, связанном с их просмотром: бинокулярное зрение и конвергенция соответствуют расстоянию, изображаемому на картинке, но глаза наблюдателя сфокусированы на экранах, следовательно, аккомодация и конвергенция конфликтуют. В результате в некоторых сценах мозг человека с трудом «соединяет» изображения для левого и правого глаза, и наблюдатель снова начинает видеть две отдельные двумерные картинки вместо одной трехмерной. А некоторое количество людей (от 10 % до 20 %) вообще не способны рассмотреть объемное изображение на стереопаре. К голографическим и многоплоскостным изображениям этот недостаток не относится.

Т.е. в стереоочках конвергенция для определения расстояния не используется, а все вытягивает наш умный мозг.

2 Vorral, по твоей же ссылке "Положение глаз, характеризующееся неперекрещиванием зрительных осей обоих глаз на фиксируемом предмете." Т.е. перекрещивание осей - это хорошо. У здорового человека они не перекрещиваются только когда он смотрит на звезды.

2 flyroman: Фокусировка важна для получения четкой картинки. Ну и, как видно, дает вспомогательную информацию для восстановления объема.
Т.е. я так понял что ты предлагаеш использовать наворочаные объективы чтобы иметь возможность фокусироватся на объекты только на одном расстоянии, а все остальные чтобы были не в фокусе? Тем самым получая дополнительную информацию о расстоянии? Она конечно ни в коем случае не лишняя даже зная углы оптических осей - позволит сузить диапазон поиска и тем самым сильно ускорить алгоритм.
Но тогда тебе еще и за резкостью картинки прийдется следить...

**Vorral** » 15 июл 2010, 14:20

Стереочки делали, делают, и будут делать только одно, делить получаемое изображение с экрана, на два ракурса , которые отправляются в левый и правый глаз.

Добавлено спустя 7 минут 19 секунд:
Не веришь мне и учёным мира. Пускай. Тогда просто сядь на против другого человека и проследи за его глазами. Если это не поможет, зайди к врачу в поликлинику и спроси у него.

Мне становиться не по себе, когда истинны, которые должны быть известны и понятны любому и каждому. Становятся предметом дискуссии. Не понимая даже таких простых вещей о каком воспроизведении зрения в роботах вообще может идти речь???

**Wowa** » 15 июл 2010, 14:20

В таком случае кто мешает обрабатывать всю картинку для орентировки в низком розлишении а только то что интересует в высоком? Ведь именно для этого OpenCV имеет ROI (Region of Interest) регион обработки.

**Vorral** » 15 июл 2010, 14:32

**executer** » 15 июл 2010, 14:34

Никто не мешает, ТС говорит о том что можно приделать умный объектив и получать дополнительную инфу о расстоянии. (как я понял)

**Vorral** » 15 июл 2010, 14:37

да вы даже друг друга не понимаете.

"Так вот я думаю необходимо обрабатывать не все изображение, а только так называемую "сфокусируемую" часть....Фокусировка может производиться программно....всмысле выделяется только тот маленький участок который необходимо проверять....."

**executer** » 15 июл 2010, 14:46

2 Vorral, мне тоже не по себе. Выходит у нас гдето переключатель в голове - предмет ближе 10 см - косим глаза, предмет на расстоянии 101 мм - смотрим строго прямо?

А смотря на другого человека со стороны вы и не увидите перемещения глаз в доли градуса.
Зато если стать лицом к лицу с другим человеком - вы без труда заметите смотрит ли он перед собой, на ваше лицо или "мимо вас" - и определите вы это ни как иначе кроме как по положению зрачков, а не читая его мысли.

roboforum.ru

Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Re: Зрение человека. Компьютерное зрение. Аналогия.

Кто сейчас на конференции