roboforum.ru

2frig: Могу, только сказать, что со всем согласен. Высокая точность(до мм, см) сложна тем, что чем больше мы имеем значений, тем сложнее с ними работать. Я именно из-за этого не берусь работать с большими разрешениями. Например, матрица 320х240 это в среднем около 60000(может и меньше, зависит от зон, которые не существуют на соседнем ракурсе ) значений дальности. Между прочим у меня эти значения(как я уже писал, у меня каждое от 1 до 50) так и выстроены, ближе точнее(см), дальше уже в метрах. И именно по этой причине робот сможет лучше ориентироваться в пределах не больших комнат, чем на асфальте 50 на 50 метров. Но зато он хоть как то, да будет ориентироваться, причём всегда(асфальт, землю, траву, грязь и т.д. никто не отменял), а не только на заранее подготовленном поле или надеясь на спутники. На счёт ,не работы на монотонных областях. Дык, у меня пока алгоритм только с ними и работает (прикрепил пример, там видно, что "пёстрые" зоны пока не обрабатываются). Случаев встретить в природе действительно полную однородность, да размером в оба ракурса(только и только тогда может сбоинуть, ну и человек тут тоже не справится), почти исключена. Мне тяжело понять, чем можно заменить такую замечательную технологию, как стереозрение? Как получить такую(кстати 320х240, это только начало, т.е. всегда есть перспектива на будущее) матрицу расстояний более дешёвым способом?? Только не надо говорить, а нафиг она нужна, мы с ней работать не умеем. Потому, как, что мы видим на текущий момент? Все засели на шарпах, которые ведь не могут опознать предмет, а только указывают расстояние(а до чего, им по барабану ). И это хорошо по вашему? Для меня выбор пути был очевиден.

Не правда! Везде пишут о 300-400метров. Где источник информации??

2Vorral: А можно ссылку на источник? А я про 1.5м поищу...

Хорошо, сейчас найду.
Я принадлежу к клубу любителей "стерео"(http://www.really.ru), зайди туда и напиши им эту глупость по 1.5мтеров, посмотрим как они отреагируют )))

Хм, и правда в вике вот это нашел:

Благодаря тому, что поля зрения обоих глаз человека и высших приматов в значительной мере пересекаются, человек способен лучше, чем многие млекопитающие, определять внешний вид и расстояние (тут помогает также механизм аккомодации) до близких предметов в основном за счёт эффекта стереоскопичности зрения. Стереоскопический эффект сохраняется на дистанции приблизительно 0.1-100 метров. У человека пространственно-зрительные способности и объемное воображение тесно связаны со стереоскопией и ипси-связями.

Будем дальше копать.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:

Vorral писал(а):Я принадлежу к клубу любителей "стерео"(http://www.really.ru), зайди туда и напиши им эту глупость по 1.5мтеров, посмотрим как они отреагируют )))

Зайди и напиши туда глупость про 300-400м давай правду искать а не меряться у кого круче?

Добавлено спустя 29 секунд:
2Vorral: ты себе хорошо представляешь что такое 300-400м?

еще один момент - важно, пожалуй не только знать точное расстояние, но и иногда знать, что объект находится на расстоянии БОЛЕЕ определенного. стереозрение в этом тоже вроде как поможет. за пределами измерения расстояний будет понятно, что это ЗА пределами а не неизвестно где.

Кстати вот тоже интересный факт:

"Альтернативный механизм оценки расстояния до объекта реализован у некоторых птиц, глаза которых расположены по разным сторонам головы, а поле объёмного зрения невелико. Так, куры совершают постоянные колебательные движения головой, при этом изображение на сетчатке быстро смещается, обратно пропорционально расстоянию до объекта. Мозг обрабатывает сигнал, что позволяет поймать мелкую добычу клювом с высокой точностью."

2Vorral: Надо наверное было уточнить, что колебательные движения по смещению, а не повороту а то нифига не ясно.

>стереозрение в этом тоже вроде как поможет. за пределами измерения расстояний будет понятно, что это ЗА пределами а не неизвестно >где.
именно так у меня и происходит, что вполне логично, что дальше(хоть на 50км), то всегда 1, т.е. минимально возможный сдвиг на соседнем ракурсе(но тут придёт в помощь разпознавание, которое, будет определять смещение объектов, между кадрами, что то вроде Optical-flow). Если требуется увидить "дальше" тех же 15 метров, нужно увеличивать расстояние между камер, что всегда черевато уменьшением общего обзора.

По моему мы отклонились от темы Виталия. Предлагаю дальше это в другом месте обсуждать.

=DeaD=, может лучше отделить?

Отделил.

Я не нашёл(про дальность), видил это в каких то pdf'ак по теме. Да это и не так важно, в теории то о бинокулярном зрение всё понятно и логично. Даже, если человек видил бы хоть 20 метров. Разве роботу это будет лишнем? Причём я не в коем случаи не говорю, что другие способы после этого даже рассматривать не стоит(всё обстоит как раз наоборот). Просто удивительна реакция на стереозрение, неужели я только один вижу это направление, крайне перспективным? Сразу получаем две матрицы: и расстояний(а качества можно добиться любого, всё упирается в производительность) и соответвующую ей обычную картину, чем плохо? Ничего совмещать не надо, да и стоимость решения небольшая,я бы, например один фиг использовал бы в роботе ноут и одну камеру(ну не получится без неё ничего путёвого, никак, даже боеголовки, как мы выяснили, используют оптику). А тут ещё одна камера за 650р и "работа мозга"(что явно хорошо для него, а иначе зачем он нужен? ). Где я не прав?

2Vorral: Конечно не ты один видишь в этом перспективу. Проблема в том, что нам бы научиться еще потом грамотно использовать получаемую информацию. А у нас там еще конь не валялся. Вот у меня в лохматом году уже была информация о расстояния, какая-никакая, но была. Скажи мне - кто умел тогда или хотя-бы умеет сейчас её использовать и где?