Система автономной навигации базируется на определении прямых линий с изображения на камере, а затем движения к точке, в которой все эти линии сходятся. В случае, если прямых линий в структуре изображения не обнаружено, машина делает вывод, что камера направлена в стену, и, соответственно, необходимо сделать поворот. Также в качестве искусственного ориентира могут выступать оранжевые дорожные конусы.
Система навигации была реализована на базе платформы iRobot Create с установленным на нее ноутбуком и видеокамерой. Никаких других датчиков кроме камеры не использовалось. Отчет о реализации проекта можно найти по следующему адресу:
Разумеется, данная система будет работать должным образом только в помещениях или местности с ярко выраженной геометрией: полы стены, потолки, окна и т. д. Ровное монотонное изображение чего-либо подобного белой стене или более сложной конфигурации при полном отсутствии прямых линий, естественно, введет данную систему в заблуждение.
Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды: DeaD это сильно сложно реализовать? А МК не потянет?
Недавно вроде в какой-то из тем пробегало. ИМХО - малоперспективно, т.к. очень узкий класс помещений.
На МК может и потянет только со скрипом - так гонять не будет... Ну и МК какой-нить типа ARM'а надо, на AVR я бы не стал делать - слишком мало чего можно реализовать.
С чего вдруг? Уже тут обсуждал с frig'ом - тогда проще сделать допущение, что пол монотонный почти, плоский и отличается по цвету от стен - тогда хоть можно будет видеть препятствия. И работать возможно быстрее будет, чем поиск линий.
прямые будут в каждом коридоре. посмотри картинки - линии по подоконникам, по верхнему краю окон, граница потолок-стена, граница стена-пол.. да, дофига левых линий, но вкупе точка перспективы вычисляется в нужной стороне и, как видно из ролика, этого достаточно.
ну или это очень "дизайнерские" квартиры 