roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Определение положения коробки

Определение положения коробки

Сообщение psi » 24 июл 2017, 14:57

Всем здравствуйте!
При помощи 3D-камеры (Kinect или Asus Xtion) необходимо найти координаты центра верхней стороны картонной коробки для схвата манипулятором.
Какими методами предложите воспользоваться?
Пока остановился на библиотеке PCL (http://pointclouds.org/).
Можно ли решить эту задачу имея только один скан с одного ракурса (когда видны три грани коробки)?
Далее задача усложнится наличием нескольких коробок.
psi
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 20 июл 2016, 21:19
прог. языки: Псевдокод

Re: Определение положения коробки

Сообщение Scorpio » 25 июл 2017, 19:26

Если нужны координаты центра верха, то почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1681
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Определение положения коробки

Сообщение ilalexey » 25 июл 2017, 19:37

Scorpio писал(а):почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.

Если это типа погрузчика, то это не удобненько.
..потолок ещё может мешать верхнему расположению камеры(если камера локальная).
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Определение положения коробки

Сообщение psi » 25 июл 2017, 20:02

ilalexey писал(а):
Scorpio писал(а):почему бы не посмотреть сверху на эту коробку? Все значительно бы упростилось.

Если это типа погрузчика, то это не удобненько.
..потолок ещё может мешать верхнему расположению камеры(если камера локальная).

Камера находится на манипуляторе (Eye-in-hand visual servoing), коробка на полу или на невысокой подставке. Видна верхняя грань коробки и хотя бы одна из боковых. Хорошо себя показал алгоритм, основанный на выделении плоскостей методом RANSAC (доминирующей плоскостью в большинстве случаев оказывается пол, если коробка стоит на полу и вокруг нет других прямоугольных объектов). Следующей плоскостью соответственно является верхушка коробки.

Очевидны слабые места алгоритма:
1) Наличие других плоских объектов (например даже когда коробка стоит на подставке)
2) Если камера достаточно близка к коробке, то пол может и не быть доминирующей плоскостью
psi
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 20 июл 2016, 21:19
прог. языки: Псевдокод

Re: Определение положения коробки

Сообщение lorry » 26 июл 2017, 00:24

Почему не хотите воспользоваться QR-кодом? Легко и просто. при помощи обычной вебки находите любой объект снабженный этим кодом, можете захватить его манипулятором.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч


Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter