roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Гусеничный ход без отклонений

Изготовление/Где достать и т.д.

Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 20 май 2017, 02:24

Есть такая задача,
необходимо обеспечить максимально прямое перемещение платформы по прямой (10 - 15 м, ровное керамическое покрытие), на небольшой скорости.
Какой тип гусениц можно порекомендовать, при условии что это идет на 4 колеса, которые вращаются от 1-го двигателя?
Рассуждаю так, наверное они должны быть предельно широкими по отношению к платформе, платформа должна на себе нести вес, достаточный для хорошего сцепления гусениц с покрытием, резина или материал гусениц должен быть выполнен из очень мягкой пластичной резины (заменителя), поверхность и диаметр колес при вращении должен обеспечивать полное совпадение рисунка правой и левой гусениц (наверное это должен быть какой то зубчатый вариант передачи колесо - гусеница).
Что еще может влиять на отклонение, при условии что нет покрытие ровное без дефектов и наклонов?
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Angel71 » 20 май 2017, 07:01

не учтено ещё вагон и маленькая тележка, а все эти извращения с идеально отшлифованными кварцевыми полами, прецизионными детальками и прочим всего-лишь снижают погрешность. чем больше попугаев (время, обороты мотора, метры,...), тем больше будет расхождение между реальным и желаемым положением. т.е. ничего нового ещё не придумали - до определённого момента повышается точность, потом вводится обратная связь. за счёт чего корректировать положение/даныне о реальном положении вариантов много - инерциальная система, зрение, размещение меток для ориентира,...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9635
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 20 май 2017, 12:48

Покрытие самое обычное керамическая плитка или любая промышленная компаундная, цементируемая поверхность.
Городить обратную связь ... мостить маяки, красить или вскрывать полы или там какую то математическую гиро/компас/GPS/магнитометры и прчую теслу ваять... :unknown:, я этим достаточно обкуриваля, не моё. Надо просто плавно и тупо ехать ровно вперед. :(
От рельс отказался, не интересно, а вот к примеру рельсоукладчик с взвратом отработанной секции, есть над чем пкурить механикам, с точки зрения динамики движения и алгоритмизации у меня проблем не возникнет.
Предлагается мозговой штурм :beer:
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Zusul86 » 20 май 2017, 16:00

beep_beam писал(а):Что еще может влиять на отклонение, при условии что нет покрытие ровное без дефектов и наклонов?

Наличие любой грязи сведет на нет все ваши потуги.
Если у плитки есть выраженные швы то машинным зрением по этим швам... или до их затирки укладываете в них кабель...
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Angel71 » 20 май 2017, 23:11

в текущей формулировке, задача это сферический коняшка в вакууме. возиться с точностью механики, увеличением габаритов, выбором материалов, калибровкой и т.д. помогает до определённого момента. хочется попробовать, да ещё и с одним мотором и без обратной связи, да пробуй, может и устроит результат.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9635
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Medtech » 21 май 2017, 16:53

Одна широкая гусеница на весь габарит механизма и то в конечном итоге на 30-40 проход туда сюда уйдёт с оси, хотя в итоге будет достаточно одного IR диодного или лазерного маяка в зависимости от нужной точности.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 323
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 21 май 2017, 18:24

У меня с механикой до определенного времени не было работ, от сюда и куча непоняток.
Что касается маяков, не очень хочется иметь привязку к конкретным зонам.
Скажем распознать препятствие в моем случае не проблема, далее попытаться его обойти, чтоб продолжить движение из точки А к Б, здесь уже все обрастает снежным комом, да и уводит в сторону основной вопрос т.к. нужно закладывать систему координат и дальше определять себя... Автомат, если бы не эти самые отклонения, прекрасно бы справился с перемещением по сложной траектории...
Я в своих размышлениях забирался в очень темные дебри, но пытался идти от самого простого решения без обратной связи.
В конечном итоге я постоянно возвращался к очень дорогим, но реальным решениям, одно из которых применение очень точных откалиброванных GPS приемников, которые интегрированы в редактируемые картографические редакторы уровня Garmin и им подобных. Сегодня производители ресиверов дают точность определения геопозиции до 3 см. и не останавливаются на этом...
Пожалуй придется с этой ветки перебираться в темы навигации.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Medtech » 21 май 2017, 18:39

Достаточно ультразвуковых маяков, уже стандартные решения. Но пока использование читателей в тёмную плохо работает?
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 323
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 21 май 2017, 19:08

Medtech писал(а):Достаточно ультразвуковых маяков, уже стандартные решения. Но пока использование читателей в тёмную плохо работает?

Относительно ультразвука, схема маяк-маяк, или маяк-система маяков, требуют организации математического алгоритма под управлением OS или я не прав?
Я пока что стараюсь всячески уходить от таких решений. В плане экологии так же решение не фонтан...
Я выше упоминал о прорыве в области GPS приема
Думаю не за горами появление клона от младшего брата...
Что интересует спрашивайте, отвечу что в моих силах...
Последний раз редактировалось beep_beam 21 май 2017, 23:09, всего редактировалось 1 раз.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Zusul86 » 21 май 2017, 23:01

beep_beam писал(а):В конечном итоге я постоянно возвращался к очень дорогим, но реальным решениям, одно из которых применение очень точных откалиброванных GPS приемников
И давно GPS начал нормально работать без спутников (в помещениях)?
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 21 май 2017, 23:08

Есть на такое ядие противоядие под названием GPS репитер. По ходу и в этом случае придется заниматься коррекцией движения по трекам, но здесь хотя бы уже есть внешний ведомый сигнал. Такую симуляцию я успешно проделал со своей платформой на открытом отрезке нескольких улиц. Если сохранилось видео 5 летней давности. В качестве аппликации был установлен валидный iGO под OS Win Mobile 5.0
Последний раз редактировалось beep_beam 22 май 2017, 00:40, всего редактировалось 2 раз(а).
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Zusul86 » 21 май 2017, 23:14

beep_beam писал(а):Думаю не за горами появление клона от младшего брата...

Скорее появится приложение делающая тоже самое на смартфоне.
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение beep_beam » 21 май 2017, 23:27

Не думаю что имеет смысл производителям засовывать в сматфоны специальные GPS усилители. Лучшее что они в этом плане сделать, поставить более качественные приеммники с высоким уровнем чувствительности и избирательности, а так же начнут наконец то строить сети с наземными GPS репитерами, улучшать протокол. Кстати для меня и по сей день загадка, почему они до сих пор не расширяют протокол GPRS каналом GPS, в таком случае это был бы реальный скачек и пересмотр массы вопросов со всех сторон... Как бы вопрос висит в воздухе.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 71
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Zusul86 » 21 май 2017, 23:31

beep_beam писал(а):Есть на такое ядие противоядие под названием GPS репитер.

Я не особо сильно в этом разбираюсь, в моем понимании результат слабо отличается от внешней антенны. То есть где бы ваш робот не находился, его GPS приемник будет выдавать координату антенны репитера, но ниже по высоте.
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Гусеничный ход без отклонений

Сообщение Medtech » 21 май 2017, 23:33

beep_beamбудет обязательно будет,но скорее всего в коммерческой версии, подписке, на халяву и так уже столько денег вложено, пользуются все и только ругают.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 323
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

След.

Вернуться в Гусеницы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter