roboforum.ru

Есть такая задача,
необходимо обеспечить максимально прямое перемещение платформы по прямой (10 - 15 м, ровное керамическое покрытие), на небольшой скорости.
Какой тип гусениц можно порекомендовать, при условии что это идет на 4 колеса, которые вращаются от 1-го двигателя?
Рассуждаю так, наверное они должны быть предельно широкими по отношению к платформе, платформа должна на себе нести вес, достаточный для хорошего сцепления гусениц с покрытием, резина или материал гусениц должен быть выполнен из очень мягкой пластичной резины (заменителя), поверхность и диаметр колес при вращении должен обеспечивать полное совпадение рисунка правой и левой гусениц (наверное это должен быть какой то зубчатый вариант передачи колесо - гусеница).
Что еще может влиять на отклонение, при условии что нет покрытие ровное без дефектов и наклонов?

не учтено ещё вагон и маленькая тележка, а все эти извращения с идеально отшлифованными кварцевыми полами, прецизионными детальками и прочим всего-лишь снижают погрешность. чем больше попугаев (время, обороты мотора, метры,...), тем больше будет расхождение между реальным и желаемым положением. т.е. ничего нового ещё не придумали - до определённого момента повышается точность, потом вводится обратная связь. за счёт чего корректировать положение/даныне о реальном положении вариантов много - инерциальная система, зрение, размещение меток для ориентира,...

Покрытие самое обычное керамическая плитка или любая промышленная компаундная, цементируемая поверхность.
Городить обратную связь ... мостить маяки, красить или вскрывать полы или там какую то математическую гиро/компас/GPS/магнитометры и прчую теслу ваять... , я этим достаточно обкуриваля, не моё. Надо просто плавно и тупо ехать ровно вперед.
От рельс отказался, не интересно, а вот к примеру рельсоукладчик с взвратом отработанной секции, есть над чем пкурить механикам, с точки зрения динамики движения и алгоритмизации у меня проблем не возникнет.
Предлагается мозговой штурм

beep_beam писал(а):Что еще может влиять на отклонение, при условии что нет покрытие ровное без дефектов и наклонов?

Наличие любой грязи сведет на нет все ваши потуги.
Если у плитки есть выраженные швы то машинным зрением по этим швам... или до их затирки укладываете в них кабель...

в текущей формулировке, задача это сферический коняшка в вакууме. возиться с точностью механики, увеличением габаритов, выбором материалов, калибровкой и т.д. помогает до определённого момента. хочется попробовать, да ещё и с одним мотором и без обратной связи, да пробуй, может и устроит результат.

Одна широкая гусеница на весь габарит механизма и то в конечном итоге на 30-40 проход туда сюда уйдёт с оси, хотя в итоге будет достаточно одного IR диодного или лазерного маяка в зависимости от нужной точности.

У меня с механикой до определенного времени не было работ, от сюда и куча непоняток.
Что касается маяков, не очень хочется иметь привязку к конкретным зонам.
Скажем распознать препятствие в моем случае не проблема, далее попытаться его обойти, чтоб продолжить движение из точки А к Б, здесь уже все обрастает снежным комом, да и уводит в сторону основной вопрос т.к. нужно закладывать систему координат и дальше определять себя... Автомат, если бы не эти самые отклонения, прекрасно бы справился с перемещением по сложной траектории...
Я в своих размышлениях забирался в очень темные дебри, но пытался идти от самого простого решения без обратной связи.
В конечном итоге я постоянно возвращался к очень дорогим, но реальным решениям, одно из которых применение очень точных откалиброванных GPS приемников, которые интегрированы в редактируемые картографические редакторы уровня Garmin и им подобных. Сегодня производители ресиверов дают точность определения геопозиции до 3 см. и не останавливаются на этом...
Пожалуй придется с этой ветки перебираться в темы навигации.

Достаточно ультразвуковых маяков, уже стандартные решения. Но пока использование читателей в тёмную плохо работает?

Medtech писал(а):Достаточно ультразвуковых маяков, уже стандартные решения. Но пока использование читателей в тёмную плохо работает?

Относительно ультразвука, схема маяк-маяк, или маяк-система маяков, требуют организации математического алгоритма под управлением OS или я не прав?
Я пока что стараюсь всячески уходить от таких решений. В плане экологии так же решение не фонтан...
Я выше упоминал о прорыве в области GPS приема
Думаю не за горами появление клона от младшего брата...
Что интересует спрашивайте, отвечу что в моих силах...

beep_beam писал(а):В конечном итоге я постоянно возвращался к очень дорогим, но реальным решениям, одно из которых применение очень точных откалиброванных GPS приемников

И давно GPS начал нормально работать без спутников (в помещениях)?

Есть на такое ядие противоядие под названием GPS репитер. По ходу и в этом случае придется заниматься коррекцией движения по трекам, но здесь хотя бы уже есть внешний ведомый сигнал. Такую симуляцию я успешно проделал со своей платформой на открытом отрезке нескольких улиц. Если сохранилось видео 5 летней давности. В качестве аппликации был установлен валидный iGO под OS Win Mobile 5.0

beep_beam писал(а):Думаю не за горами появление клона от младшего брата...

Скорее появится приложение делающая тоже самое на смартфоне.

Не думаю что имеет смысл производителям засовывать в сматфоны специальные GPS усилители. Лучшее что они в этом плане сделать, поставить более качественные приеммники с высоким уровнем чувствительности и избирательности, а так же начнут наконец то строить сети с наземными GPS репитерами, улучшать протокол. Кстати для меня и по сей день загадка, почему они до сих пор не расширяют протокол GPRS каналом GPS, в таком случае это был бы реальный скачек и пересмотр массы вопросов со всех сторон... Как бы вопрос висит в воздухе.

beep_beam писал(а):Есть на такое ядие противоядие под названием GPS репитер.

Я не особо сильно в этом разбираюсь, в моем понимании результат слабо отличается от внешней антенны. То есть где бы ваш робот не находился, его GPS приемник будет выдавать координату антенны репитера, но ниже по высоте.

beep_beamбудет обязательно будет,но скорее всего в коммерческой версии, подписке, на халяву и так уже столько денег вложено, пользуются все и только ругают.