roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Расчет гусениц!

Изготовление/Где достать и т.д.

Расчет гусениц!

Сообщение Lestat » 07 авг 2006, 06:15

Много раз видел платформы, которые передвигаются на гусеницах с тремя колесами (вроде робата на логотипе этого сайтика).  Хотелось бы узнать как можно правильно расчитать такую конструкцию.
Допустим приблизительные стороны (расстояние между центрами колес) треугольника такие: нижняя метр, а боковые по 70 сантиметров, ширина ленты 30 см, диаметр колес здесь взял 140мм
вот эскиз в точности с такими размерами:
Изображение
На эскизе три колеса, но в реале их снизу должно быть больше?
Очень интересно как подсчитать следующие вещи хотелось бы об этом где-нибудь почитать. Для удобства по пунктам:
1) Каким должен быть оптимальный диаметр колес
2) Какой должна быть ширина гусиницы
3) Какую форму должны иметь детали гусениц
4) Какие размеры должны иметь детали гусениц
5) Как рассчитать колесо... там ведь шипы цепляют гусеницы! как подсчитать их параметры
6) Каким должен быть материал гусеницы? подойдет отлив из резины или эпоксидки?
Хотелось бы конечно сделать такую конструкцию в реале, но думаю не получится, но очень уж хочется расчитать =)
Если у вас есть какие-нибудь идеи выскажите пожалуйста.
Реально ли отлить гусеницу по форме из эпоксидки. И как сделать колеса.
Делал ли кто-нибудь аналогичные большие конструкции?
Если у вас есть отлитые из эпоксидки гусеницы может скинете фотку?
На этом форуме я почитал про то, что гусеницы можно отлить, но интересно насколько качественными они будут... не разваляться ли после трех часов езды
Lestat
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 01 авг 2006, 06:27
Откуда: Moscow

Re: Расчет гусениц!

Сообщение avr123.nm.ru » 07 авг 2006, 12:15

Lestat писал(а):6) Каким должен быть материал гусеницы? подойдет отлив из резины или эпоксидки?


Есть зубчатые ремни практически любой ширины и ленты и сетки для конвееров.

ИМХО сама схема мне не нравится, без спец приспособ не проходимая совсем.

==
В чем эскиз рисовали ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 07 авг 2006, 12:27

А расчеты ЧЕГО-ЛИБО нужно начинать с технического задания - т.е. описать что должен делать механизм или устройство.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение lebaon » 07 авг 2006, 12:29

а то, сколько отлитые протянут, зависит от материала и условий эксплуатации :twisted:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Lestat » 07 авг 2006, 14:08

рисовал в 3ds max

Насчет полного описания т.е. Технического Задания... я даже не ззнаю с чего начать его описывать... слишком все приблизительно =)

Интересна стоимость таких ремней и колес к ним... я думаю если ремни достаточно мягкие, то толщина должна быть 1-2 см.
Кстати, полистал сайтики... там эти гусеницы имеют только поперечные ребра, а в длину нету! не соскользят ли они без какой-нибудь направляющей? Они их делают лентой или кругом? Если лентой, то как потом ее скреплять!

Еще возникает вопрос насчет двигателей. Какой должна быть мощность чтобы крутить такие гусеницы? приблизительно хотя бы. Двигатели от дворников или стеклоподъемников подойдут?
Нашел движок МЭ-237-Б от дворников вроде. Я знаю что он на 12 вольт, а вот мощность его не знаю, но он довольно большой. Не знаете он в обе стороны может крутиться?
Lestat
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 01 авг 2006, 06:27
Откуда: Moscow

Сообщение avr123.nm.ru » 07 авг 2006, 15:57

Lestat писал(а):Насчет полного описания т.е. Технического Задания... я даже не ззнаю с чего начать его описывать... слишком все приблизительно =)


Напишите приблизительно. например: от 5 и до 40 Кг и так далее.

Lestat писал(а): Нашел движок МЭ-237-Б от дворников вроде. Я знаю что он на 12 вольт, а вот мощность его не знаю, но он довольно большой. Не знаете он в обе стороны может крутиться?


да в обе стороны, на валу примерно 10 Вт КПД примерно 20%.

Подробно на roboclub.ru разделы - мастерская и магазин.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 08 авг 2006, 18:12

ТАкие платформы делаются обычно из того что есть под рукой.
Верхнее колесо чаще всего играет роль натяжителя, а заднее - приводное. Тоесть длина ленты не критична, верхним колесом регулируется. А вот из чего делать - это вопрос. Можно отдельные траки изготовить, можно ремень найти подходящий... Готовых гусениц я в продаже не видел.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение avr123.nm.ru » 08 авг 2006, 20:24

-= Александр =- писал(а):Верхнее колесо чаще всего играет роль натяжителя, а заднее - приводное. .


ИМХО привод проще приладить к верхнему.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 09 авг 2006, 00:38

Если зацеп ведущего ролика хороший - то да. А если на трении - то лучше на одно из нижних...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Lestat » 09 авг 2006, 01:12

Делаю макет в 3D
вот нужна помощь!
Не могу найти в инете параметры резьбы.
какой стандартный шаг у резьбы на оси диаметром 10мм?
И какие параметры у стандартной гайки для такой оси?
Дома даже болта нет чтобы посмотреть... в инете замучаля искать
Знаю что где-нибудь есть, но найти не могу.

Пока есть общий макет конструкции. Все размеры соблюдаются.
Одним цветом "покрашены" детали неподвижные относительно друг друга. Желтые это амортизаторы.
Их длина 30см. Думаю должны быть такие от какого-нибудь мопеда.
Вся конструкция состоит из двух рам, которые подвижны относительно друг друга. В эти рамы можно по аккомулятору от мотоцикла вставить. Сделал то, что пришло в голову. Мне кажется платформу зеленую будет довольно сильно трясти.
Вот эскиз
Изображение

Разбирался с прикручиванием двигателя...
решил что лучше будет прикрутить двигатель к одному из нижних колес, а верхним регулировать натяжение гусеницы.
Теперь не пойму какая частота вращения у двигателей с редукторами
вот  тут http://www.roboclub.ru/shop/motors/motors_10.html
написано "Номинальная частота вращения - 59-72 мин -1". Если я правильно понял, то это 59-72 оборота в минуту.
Но какая эта частота? Это максимальная или такой движок иначе не работает. С частотой мотор-редуктора 60 оборотов в минуту при подключении напрямую к колесу робот будет двигаться со скоростью около 1.8 км/час. Вроде не очень быстро =( Можно ли регулировать частоту такого двигателя от 0 до его максимума с помощью ШИМ'а? Как в уроках на avr123.nm.ru.
Кстати! Ток, который потребляет движок зависит от частоты вращения?
Lestat
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 01 авг 2006, 06:27
Откуда: Moscow

Сообщение lebaon » 09 авг 2006, 11:10

для коллекторника-да :!:
шимом можно :!:

насчет подвески
http://armor.kiev.ua/Tank/design/suspension/

а зеленая платформа у тебя уж очень легкая, колбасить будет :evil:
вот если на нее аккумы поставить :roll:  :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение avr123.nm.ru » 09 авг 2006, 13:17

Lestat писал(а):какой стандартный шаг у резьбы на оси диаметром 10мм?


1.5 мм

Lestat писал(а): Дома даже болта нет чтобы посмотреть... в инете замучаля искать
Знаю что где-нибудь есть, но найти не могу.


Lestat писал(а): Ток, который потребляет движок зависит от частоты вращения?


да, посимулируйте в PROTEUS123.narod.ru/01.htm
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14199
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lestat » 10 авг 2006, 03:02

lebaon писал(а):а зеленая платформа у тебя уж очень легкая, колбасить будет :evil:
вот если на нее аккумы поставить :roll:  :?:

Под зеленую платформу справа и слева можно воткнуть по вот такому http://www.roboclub.ru/shop/power/power_27.html аккомулятору!
Прекрасно влезает нигде ничего не мешает и места остается много =) даже при сильном сжатии амортизаторов никаких проблем не будет.
Lestat
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 01 авг 2006, 06:27
Откуда: Moscow

Сообщение -= Александр =- » 10 авг 2006, 05:00

Про конструкцию:

1)Аммортизаторы:
Есть много разных от задней подвески горных велосипедов. Технологически намного лучше чем от мопедов. Легкие, надежные, но недешевые.

2)Материал:

20-мм трубы - явный перебор. (отписал в теме про сварку)
Идеально найти аллюминиевые трубы, сталь много весит и трудно обрабатывается. Варить аллюминий трудно, но если удастся найти аппарат или мастера - будет вообще супер.

3)Геометрия:

Вижу слабое место: вертикальные опоры стоит перенести максимально близко к шарнирной оси. (конечно если акумы будут под площадкой, если нет - не критично.)
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение -= Александр =- » 10 авг 2006, 05:01

Хм... А если добавить степеней свободы - вместо оси сгиба сделать карданные подвесы каждой из половинок - это будет вообще супер-шасси!
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

След.

Вернуться в Гусеницы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter