Что нам нужно для счастья, други? Чтобы жучки паучки обходили препятствия, двигались к свету, и не проскакивали светового пятна на всех парах. Так такие есть у нас!
Предлагаю свою разработку - экономичную бюджетную реверсивную схему средней мощности:
Вложение:
Комментарий к файлу: Схемка от Игорёхи
SuperRevers.png [ 17.25 КиБ | Просмотров: 2947 ]
Схемка реализует движение на свет, остановку в световом пятне,обход препятствий за счет реверса двигателя (танковый разворот).
Мостов с кучей горячих транзисторов в ней нет, громоздких реле нет, тяжелые радиаторы для управляющих транзисторов VT1, VT2 не требуются.
Поэтому схема экстремально легкая для своей мощности (до 4 Вт на двигателе). Экономичность достигается разгрузкой тепловых режимов ключевых транзисторов (о чем далее),а так же засчет полного отключения соответствующего плеча схемы во время реверса.
Кстати при этом подключение двигателя происходит напрямую от батареи, а не через фотопривод как в большинстве схем. Это исключает случай недостатка мощности обратного хода робота при слабом освещении.
Кроме того резисторы R3,R4 предотвращают разряд батарей в темноте.
В схеме приняты меры (диоды на ток не менее 2A) для некритичности к неодновременному срабатыванию переключателей в паре (КЗ не будет и транзисторы не сгорят).
Номиналы резисторов R1,R2 должны быть 50-55 ом это рулез. Резисторы R3,R4 по 50-60 килоом.
Составные транзисторы это и есть фишка, разгружающая ключи по теплу, поэтому не меняйте их на один транзистор с большим КУ, иначе при малой освещенности спалите ключи!
Кроме того такая схема дает возможность использовать практически любые n-p-n транзисторы, так как КУ получается высоким в любом случае.
Вместо КТ815 лучше поставить зарубежные аналоги (с бОльшим КУ по току 50-100).
КУ очень важен для лучшего теплового режима.
Особенность схемы - двойные глаза в каждом плече(хотя это не обязательно, если использовать классическую схему нижний фототранзистор можно исключить, но тогда робот будет пролетать за световое пятно). А так же питание каждого плеча через базовую цепь ключевого транзистора.
Это позволяет выполнять глаза отдельным блоком с всего двумя соединительными точками(на ключ и на двигатель).
Один фототранзистор (верхний по схеме в плече) работает как обычно, а второй служит тормозным (его располагают на корпусе робота сзади). Когда освещенность обоих сравняется схема отключит двигатель и робот не выскочит из освещенного участка. Условием для движения служит большая освещенность первого фототранзистора, по сравнению с тормозным.
Усы, приделанные к сдвоенным микропереключателям включают реверс двигателей, переключая полярность их питания.
Если потребуется можно легко поставить вместо сдвоенных переключателей реле, например для дистанционного управления.
Ну и конечно, датчики выходят на противоположные двигатели.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
, просто я думал что всё по теме надо, оно по двум темам подходит, ну я и выложил 
