roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Робот на простых аналоговых элементах.

Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение Radist » 14 апр 2010, 06:55

Не знаю, может быть я изобрел велосипед, может про это все в курсе. Но предположим что не все в курсе. Итак, самая простая схема состоит из двух солнечных батареек и двух моторчиков. Все. Теперь нюансы схемы.
Моторчики. Подойдут не любые. Из подходящих это: вибромоторчики от мобил со снятым эксцентриком и одетыми на валы термоусадками, моторчики от сидиромов (которые выкатывают лоток), моторчики от старых кассетных плейеров. Совершенно не подходят моторчики от китайских игрушек (жрут ОЧЕНЬ много). Первым делом определяем, от какого минимального напряжения они работают и какой ток при этом кушают (желательно определить ток зажатого вала - на холостом ходу потребление не информативно). Допустим, работают от 1,5 В, ток с зажатым валом 0,15 А. Раз вы это читаете, то скорее всего у вас есть интернет, а значит неподалеку есть почта. Где достать солнечные элементы - читаем в темах из этого форума. Нужно собрать две солнечные батарейки, каждая из трех элементов (чтоб получилось 1,5 В), они должны отдавать ток больше минимально необходимого. Это очень важное условие, именно благодаря ему мы избавились от накопительного конденсатора и триггерной схемы. Затем соединяем моторчики и батареи так: левая батарея крутит правый моторчик чтоб ехал вперед, правая батарея крутит левый моторчик чтоб ехал вперед. Робот должен стоять на валах моторчиков, третья опорная точка - костыль или на ваше усмотрение. Батареи должны располагаться спереди, под углом друг к другу (чтоб правый и левый глаза отличались). Батареи не должны быть горизонтальны и не должны быть вертикальны. На мой взгляд оптимальный угол - это когда робот стоит спиною к солнцу, а батареи тем не менее освещены. Как вы уже поняли, батареи кроме питания служат еще и глазами. Как будет себя вести робот. Чем лучше освещена батарея - тем лучше и быстрее крутится моторчик. Одинаково освещены - моторчики получают одинаковое питание (очень желательно иметь два моторчика с максимальной степенью одинаковости, иначе робота будет заносить в сторону, потом он будет выправляться, вместо прямой линии движения будет кривулина). Если робот наезжает одним глазом на тень/полутель - у него есть шанс из нее выбраться. Но когда робот прямо приедет в тень - его уже ничего не спасет (остановится). У него нет светочувствительных усов спереди, нет реверса - это плата за простую схему. Видоизменить схему по методу Мегабизона (усик + реле с двумя группами переключающих контактов на каждый мотор) можно, но тогда она перестанет быть самой простой, а если у вас вибромоторчики, то такой груз они просто не потянут.
И еще пара нюансов. Если вы используете вибромоторчики - по максимуму облегчайте конструкцию. Очень важен также угол, под каким валы касаются пола. Чем вертикальнее стоят моторчики - тем легче биму, но платим за это скоростью.

ЗЫ.
Такая схема на мой взгляд гораздо интереснее схемы на солнечных двигателях с накоплением и триггером. Там бим что делает: чик....................чик...............чик
а тут: вжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжжж
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение MegaBIZON » 14 апр 2010, 09:04

Приходила мне в гологу такая мысля )) Но как мне её испробовать - панелек у меня нету, вот и молчу :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение SmorBoB » 14 апр 2010, 23:09

Да, точно приходила. В этом посте. Тока чтобы было жжжжжжжжжжжжжжж надо будет ярким светом питать.
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение Radist » 23 апр 2010, 07:34

А можно еще упростить электронику вдвое. Один моторчик и одна солнечная батарейка.
Представьте трехногую табуретку. Вместо сиденья - солнечная батарея, одна нога заканчивается моторчиком, опирается на вал. Что будет на свету? Табуретка будет вращаться вокруг оси, проходящей через центр масс, скорость вращения постоянная. Пока это не бим. А теперь выполняем две манипуляции: меняем угол наклона батарейки к горизонту и смещаем центр масс в сторону наклона батарейки. Бим приобретает от этого свойство фототропизма и свойство перемещаться. При вращении происходит модуляция энергии, поступающей на моторчик, а следовательно модуляция скорости. Скорость максимальна когда солнце светит прямо в батарейку, минимальна когда солнце с противоположной стороны (если будете играть бимом на экваторе, то кроме равномерного вращения ничего не будет). А смещенный центр тяжести будет давать доп. тягу. Естественно, бим должен скользить по поверхности пола. Таким образом, электронная составляющая робота утремится к нулю, а главной составляющей становится механическая. Придется помучиться с углом батарейки и смещением центра масс. А для эстетики можно сделать например так: поставить на табуретку легкую фигурку балерины с подвижной ногой и грузиком на большом пальце. Она будет выполнять одну из фигур балетных (крутиться вокруг оси и махать ногой в сторону, не знаю как называется). Но от балерины будет тень - надо это учесть или делать ее полупрозрачной. Балерина чисто как пример, я не хочу ограничивать фантазию бимостроителей :)
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение MegaBIZON » 23 апр 2010, 08:23

С фантазией у тебя похлеще иных бимостроителей, так что никого ты не ограничиваешь :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение MegaBIZON » 28 май 2010, 09:08

ВОТ!
Не знаю, в какую тему сунуть, суну сюда.

В ролике представлено три бима, и вопрос по второму: КАК такая тяжёлая хренатень так бодро елозит на такой маленькой панельке?
Это же от калькулятора, я понимаю? Так мне таких штук 6 приходилось в кучу собрать, чтоб получить скорость вдвое меньшую... да ещё и на мелких моторчиках...
:o
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение Radist » 28 май 2010, 10:33

Думаю, объяснение такое:
моторчик пожож на сидиромный, я измерял у таких ток потребления, было около 20 мА. Измерял ток у моторчиков от вибр - было около 70 - 80 мА. Наверное в этом все дело. Ну и солнечный элемент наверное выдает неплохой ток.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение MegaBIZON » 28 май 2010, 18:40

тааак... Ну что панелька у него термоядернее моих я сумниваюсь - ну калькуляторная она, хоть убейте :) Ну чорд с ней, я три поставлю, мне не жалго.
Тогда напомни мне, неразумному, как милиамперы у моторчиков мерить - ну не пру я в амперах :oops:
Ато насобирал уже примерно килограм моторов всяких разных, и "таблетки" сидиромные там отдельной коробкой водятся - думаю, есть из чего повыберать :)

Добавлено спустя 3 часа 17 минут 16 секунд:
Ну вот кстати тоже приступно резвые ребята, я таких матёрых ктстати ваще ещё не видал...

Вот как это они так?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение cjA » 29 май 2010, 23:12

про второго- а у него по бокам не три трехвольтовых конденсатора по полфарады?
особенной скорости я не заметил, зарядились- разрядились, зарядились-разрядились... да еще и обложку пришлось подогнуть.
но тоже вот не помню, простенький бим на фотоэлементах уже был на сайте: кто для виброхода реверс придумал у нас? не могу найти, а ведь недавно тема была... (еще как серву от счетчика питать там было)

Добавлено спустя 9 минут 16 секунд:
амперметр вставляется последовательно в цепь между источником питания и моторчиком. все, он уже у тебя показывает потребляемый ток. теперь поднимаешь напряжение, пока моторчик крутится не начнет. запоминаешь значения. теперь зажимаешь вал пассатижами, запоминаешь значения.

но ток зажатого я не знаю зачем нужен, не думаю что кто предполагает ситуацию когда вал бима может заступорится.

Добавлено спустя 4 минуты 55 секунд:
резвые, да. если только не под спецыальной УФ лампой бегают, больно уж голубое все...

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
Ну точно, SmorBoB и делал, только ссылку не ту дал.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение MegaBIZON » 30 май 2010, 07:30

cjA писал(а):про второго- а у него по бокам не три трехвольтовых конденсатора по полфарады?
особенной скорости я не заметил, зарядились- разрядились, зарядились-разрядились... да еще и обложку пришлось подогнуть.

Совершенно не важно, с какой скоросью он ползёт. Важна частота рывков - а именно они и удивляет с такой мелкой панелькой. К тому же жырные кондёры ещё успеть заполнить надо, а оно успевает.. Сама тримет-конструкция мне неинтересна и вообще непонятна. Но не о ней речь.

амперметр вставляется последовательно в цепь между источником питания и моторчиком. все, он уже у тебя показывает потребляемый ток. теперь поднимаешь напряжение, пока моторчик крутится не начнет. запоминаешь значения...

Пасиба.

резвые, да. если только не под спецыальной УФ лампой бегают, больно уж голубое все...

Тоесть смухлевали падонки?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение pashteet » 30 май 2010, 08:04

cjA писал(а):резвые, да. если только не под спецыальной УФ лампой бегают, больно уж голубое все...

У меня тоже такое впечатление сложилось
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение cjA » 31 май 2010, 00:38

MegaBIZON писал(а):Тоесть смухлевали падонки?

думаю еще и кинопленку пальцами придерживали когда снимали ;)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение SmorBoB » 05 июн 2010, 23:40

Мне думается съемки проходили в какой-нибудь Калифорнии под их ярким, южным, высоко-висящем солнцем. Потому и шустрят малыши :)
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение Radist » 17 июн 2010, 12:47

Чтобы не плодить тем, размещу здесь. Пока нахожусь в ожидании моторчиков, оживил своего первого вибробота. Собрал его года полтора назад. Вибромоторчик, выключатель, батарейка, две зубные щетки.

Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Самая простая схема двухмоторного BEAM-робота

Сообщение galex1981 » 17 июн 2010, 12:52

А что за выключатель?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

След.

Вернуться в BEAM роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter