roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Beam ADC платформа

Робот на простых аналоговых элементах.

Re: Beam ADC платформа

Сообщение esisl » 15 май 2017, 16:26

Я к тому, что серва позволяет позиционировать вал с шагом 1 градус. Причём у меня есть изрядные сомнения, что аналоговый датчик поворота, даст одинаковые эти самые градусы.
ЛЮБОЙ прямой привод от ширпотребовской сервы, позволит вращать каждый из суставов с точность 1 градус, независимо от конструкции самой механики.
Потому, мало-мальски годные для чего-то кроме "образовательных целей" манипуляторы имеют привода не на сервах, а например, на шаговиках. Причём энкодеры стоят отдельно.
Если Вам нужен манипулятор "на попробовать", то берите самый дешёвый. Ибо "самый лучший" но на сервах, будет отличаться только ценой. Ну может покрасивше будет.

И ещё интересно. Как это Вы собираетесь с помощью аналоговой схемы, управлять приводом, который требует на входе ШИМ? Нет, можно конечно, но если кто пробовал застабилизировать 1(один) генератор, чтобы у него вот просто на столе от температуры, питания, наводок и давления воздуха в гималаях частота не плавала, тот меня понимает.
esisl
 
Сообщения: 911
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Beam ADC платформа

Сообщение beep_beam » 15 май 2017, 16:49

Вместо ШИМ, все верно будет генератор, вроде бы никто не жалуется на NE555. С энкодированием я буду делать эксперименты в виде переключения стримера на фиксированные значения сопротивлений(в серво), шаговики более плавные и так же по аналогии с серво буду смотреть. Если не пойдет, углы углы буду задавать алгоритмом на время подачи и отключения 0 и 1. Собственно у меня это уже сегодня на серво работает, посмотрите ролик с прототипом, единственно там нет сейчас генератора, скорость во все стороны одинаковая.
Сразу оговорюсь, на станки ЧПУ пока что втыкаться планов нет, смотрю в сторону сельскохозяйственных ситуаций.
esisl писал(а):Я к тому, что серва позволяет позиционировать вал с шагом 1 градус. Причём у меня есть изрядные сомнения, что аналоговый датчик поворота, даст одинаковые эти самые градусы.

Смотря как крутить. Если алгоритм предусматривае обратную связь, то это далеко не простая задача для среднего уровня программера, вылавливание багов, устранение дребезга, шумов от кривого дизайна, причем это однажды вкрученный шуруп, который время от времени нужно апгрэдить, чтоб в конечном итоге упереться портовые ограничения MC, нехватку памяти...
ЛЮБОЙ прямой привод от ширпотребовской сервы, позволит вращать каждый из суставов с точность 1 градус, независимо от конструкции самой механики.
Потому, мало-мальски годные для чего-то кроме "образовательных целей" манипуляторы имеют привода не на сервах, а например, на шаговиках. Причём энкодеры стоят отдельно.

Я склоняюсь в сторону шаговиков.
Если Вам нужен манипулятор "на попробовать", то берите самый дешёвый. Ибо "самый лучший" но на сервах, будет отличаться только ценой. Ну может покрасивше будет.

Действительно мне нужен для экспозиций и выставок, кроме того чтоб в дальнейшем его можно было перерассчитывать и маштабировать.
Тот arm что на картинке является копией ABB манипулятора, такой и в кожу можно засунуть.
Последний раз редактировалось beep_beam 15 май 2017, 23:15, всего редактировалось 3 раз(а).
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Beam ADC платформа

Сообщение esisl » 15 май 2017, 17:01

555 можно, а AVR низзя??
По-моему, Вы делаете, нечто типа https://geektimes.ru/post/288951/

"...обычный штырьковый нанопроцессор..." (с) Алмазный век
Это круто... :crazy:
esisl
 
Сообщения: 911
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Beam ADC платформа

Сообщение beep_beam » 15 май 2017, 22:21

Мою идею ни AVR, как впрочем и более солидные СPU платформы с поддержкой языков G, пока что ничего подобного не предложили, их среда разработки призывает учиться работе на их платформах с привязкой к низкоуровневым языковым компиляторам. А Вы здесь про бумажный симулятор...
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Beam ADC платформа

Сообщение Angel71 » 15 май 2017, 22:45

esisl, "имеют привода не на сервах, а например, на шаговиках" не прикалывайся :) шаговик + обратная связь = сервопривод.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9629
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Beam ADC платформа

Сообщение beep_beam » 15 май 2017, 23:13

Angel71 писал(а):esisl, "имеют привода не на сервах, а например, на шаговиках" не прикалывайся :) шаговик + обратная связь = сервопривод.

Шаговик чуток по другому принципу работает, как впрочем и энкодируется в любой градус или в 0, далеко не как серво, понятие редукция там больше служит для механической развязки, работа в разы плавней, с понижением оборотов угловая сила в разы возрастает. Производители принтеров и всего высокоточного далеко не дураки ;)
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Beam ADC платформа

Сообщение Angel71 » 15 май 2017, 23:33

хоть загляни в свою любимую википедию https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%B2%D0%BE%D0%B4
про плавность и прочее такая же билеберда.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9629
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Beam ADC платформа

Сообщение beep_beam » 15 май 2017, 23:58

Сам то до конца дочитал? Ты тоже там можешь выложить и дополнить свои умозаключения, только я викой не пользуюсь в качестве datasheet.
Те, у кого дилемма в выборе, обратите внимание на эту публикацию
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Re: Beam ADC платформа

Сообщение Angel71 » 16 май 2017, 00:17

вот сначала сам до конца и дочитай и ту статью тоже. :ROFL: может с сотого раза и дойдёт, что в "шаговый vs сервопривод" про задержки обратной связи речь. :: тип мотора и всё остальное выбирается от задачи, а не по принципу "пихаем вот эту хрень везде и всегда", хотя... забей, пользуйся только шаговиками без обратной связи, раз с головой не дружишь (захочешь с ней подружиться, посмотри информацию по оборудованию крупнейших в мире производителей, допустим промышленных манипуляторов, как варианту у той же kuku. может хоть с какого-то раза дойдёт, что тот же шаговик + обратная связь это сервопривод).
тфу, блин, забыл, искать же не умеешь. :) держи
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9629
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Beam ADC платформа

Сообщение beep_beam » 16 май 2017, 01:54

Наглядное справочное пособие для принятия решения, в моем конкретном случае для манипулятора, шаговые моторы закрывают ряд вопросов по управлению, так же для меня важна их ротация на 360 гр., не убиваемость на стадии испытаний в случае столкновений, ударов и механических перегрузок, скорости высокие мне не нужны, по отношению с серво, более простое управление.
Вложения
001.jpg
002.jpg
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Пред.

Вернуться в BEAM роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter