roboforum.ru

Тролишь?
Да пофиг.

не, серьёзно, изучи внимательней свою поделку.
п.с. просто не дошел до понимания, что классические бимы слишком примитивны, а что-то более менее сложное это полный абзац по сложности (как хобби ещё вполне, а для комерческого проекта это просто тупо) и выход это как минимум гибридные решения. не веришь мне, хоть поизучай, что на этот счёт думают именитые дядьки, профессионально занимающиеся бимами (даже тилден, упс).

Уважаемый автор темы: вот блок схема (прямоугольники)"типичного бима". Про всадника на лошади: добавлять мк можно куда угодно, если они улучшают функциональность изделия, но!не являются "неотъемлемой частью изделия". Лошадь может есть овёс (без всадника), но есть овёс вместе со всадником и читать при этом газету...это уже не лошадь. Что такое АЦП знаю, что такое алгоритмическая линейка - нет. Изложите структуру своего бима "картинкой". В чём суть практического изделия? Оператор тягает робота за "уши" по полигону и тот после может повторить "маршрут"? Как нибудь проще и доступнее... плизз...

Именно так,
благодарю за эту наглядную диаграмму, только в моем случае совместно с датчиками может работать аналоговый алгоритм-транслятор, МК не применяется вообще.
Собственно на моей презентации это показано, так же есть анимация в случае с самоходной тележкой, которой можно управлять при участии оператора с джойстика, а так же в реальном времени вести машинное обучение, в дальнейшем она идет строго по карте.
Про линейку, пардон, очепятка. Логарифмическая.
По ходу были и вычислительные машины чисто на механике и аналоговые компьютеры, работающие на принципиально ином методе обработки и анализа данных, которые моментально реагируют на различные изменения во входных данных. Об этом есть немало интересных статей.

Аналоговый алгоритм-транслятор это "патентная изюминка"? Вот и попробуйте её изложить в простой поделке как тов. Тилден. А примеров в природе множество... в детстве, приучали щенков к тарелке с кашей - он фырчит и упирается в первый раз, а потом "пулей" летит к ней. Люди любят сопереживать и умиляться...

Все процессы автоматизации берет на себя внешний атомат с расширенными функциями формирования протокола передачи команд управления логикой.
Если можно, хотелось бы посмотреть на работу Тилден, линк.

бида пичаль. не, за такое в игнор mark w. tilden

С аналоговых датчиков подаём на АЦП, получаем входной образ.
Образ подаём на жёсткую логическую схему, логика выдаёт выходной образ.
Выходной образ сразу на исполнительные механизмы.

Так? Т.е. памяти нет?

Не понял, как алгоритм может исполняться без МК. Нет, в принципе можно, но нужен автомат с памятью, который, ТОЧНО не будет проще МК.

На данном этапе в это вкладываю немало времени и средств, конечная цель - построить инструмент для профессионалов в своем деле, не обладающих знаниями и опытом в программировании. Для реализации мне не на словах а на деле нужно перейти барьер в некоторых функциональных решениях, которые сегодня доминируют в робототехнике.
Сразу оговорюсь, я не намерен раскрывать все методы формирования алгоритмов и их менеджмента, методика прошла регистрацию в USPTO. Все дальнейшие обсуждения будут вращаться между детекторами обратной связи, которые на выходе формируют устойчивые 0 и 1. Для ясности я могу давать ответы по параметрам сигналов к устройствам.
Сейчас передо мной стоят следующие задачи:
Перенос прототипа, он был собран для проверки своего концепта идеи, на финальный прототип в виде arm робота на 6 осей под шаговые двигателя.
Найдено решение по реверсному управлению шаговиками (последовательные или одновременные команды, на уровне скоростных характеристик НЕ цифровой логики управления, при условии что команды управления работают по аналогии с МК (тайминги, останов, возобновление, и т.п. в соответствии со сценарием алгоритма) скорость вращения может управляться пока что фиксированными переходами с одной частоты генератора на другую (это скачки), Управление таким режимом как угол поворота под вопросом, т.к. до конца не решил буду ли я задачи позиционирования применять.
Следующий шаг - отработка процедуры сохранения алгоритма на дальнейшее увеличение скорости его исполнения в изначально зафиксированных координатах перехода без потерь координат к очередной процедуре.
Так же из серьезных задач мне необходимо определиться с дизайном машинного зрения (распознавание определенных предметов и манипуляции с ними).
Пока что остановлюсь.

Вот сложно воспринимать без графики.В этом раздели посетители в основном дети и подростки (дети 10-15 лет; 40лет и дальше;; подростки 16 - 39 лет). Пишите... - не на словах, а на деле нужно перейти барьер в некоторых функциональных решениях, которые сегодня доминируют в робототехнике. Так это замах не на робототехнику, гораздо глубже... -построить инструмент для профессионалов, не обладающих знаниями и опытом в программировании.
Мне бы схемку (принципиальную электрическую), для наглядности, да попроще...ну или хотя бы блок - схемку.

2beep_beam

Я дико извиняюсь, но Вы говорите как-то ниочём "у нас есть такие приборы!"
Это всё же технарский, а не инвесторский форум. Какой смысл тащить сюда рекламки для манагеров?
Да и "я не стану раскрывать мою секретную физику атоукрадут!" сразу вызывает вполне определённые ассоциации.

ячейки памяти на рассыпухе делаются очень просто, те же резистор, конденсатор и транзистор - как бонус кроме хранения может работать и как нейрон. на стандартной логике много вариантов (кольцевой буфер на сдвигах, с нескольких пинов с уровнями 1/0 делать несколько уровней напряжения на одном пине и т.д.). может как-то чипы памяти с каким простым интерфейсом можно прикрутить. на сколько много данных, сколько деталюшек и как именно используется память, это сильно ситуационно, но количество деталюшек любит очень быстро увеличиваться, а схемка становиться слегка не тривиальной + вместо рассыпухи появляются всякие микросхемки (стандартная логика, сборки тразисторов, программируемая логика, таймеры,...). скрипт, да вполне может быть самый простой вариант (что из себя представляет механическая музыкальная шкатулка или перфокарта наверно представляете) и по схеме дальше уже всякие разнообразные телодвижения.

Прошу прощения, мне почему то перестали на мэил приходить уведомления об ответах.
2beep_beam,Что касается раздела для подростков, хм.., я здесь не отслеживаю возраста участников, ставлю акцент на альтернативных методах алгоритмизации и управления, но по правде я не знаю куда пост перетаскивать, т.к. в роботах меня начнут ардуинщики и другие забрасывать тазиками и уводить от темы, как это получилось в разделе механики, где мне толком никто ничего не подсказал.
Пусть модератор рубрики сам решит, для меня это не принципиально.
Теперь что касается вопросов принципиальных схем и того, что лежит в основе платформы.
Дальше кубиков в определенной части проекта я по в.у. причинам не смогу что-то выкладывать. Все что после выхода бинарного сигнала, без проблем.
Angel71 в целом ты прав, ничто не ново под Луной, за исключением того что есть то, что видно всем, а так же то, что кем-то (в моем случае)найдено, или то, что еще кому-то предстоит увидеть, в основе концепта лежит не столько аппаратное решение, (хотя и оно немаловажно в виду своей универсальности, надежности, точности, доступности и наличию многих свойств по организации обработке, хранению и управлению). Интегрируйте, смешивайте и рассыпайте карты, ищите ответы там, где это на первый взгляд в привычном понимании абстрактно и заунывно
Если спросить, зачем это надо менять общепринятое, не требующее оспаривания, это вопрос не ко мне, моя лишь дилемма в том, что я хочу уйти от необходимости писать скрипт, в чем я никогда не достигну его совершенства, я больше физик, чем математик, впрочем и у тех и у других пока что один инструмент языки машинного управления ;(, все остальное до безобразия дорого и не так чтоб доступно.
Вот прекрасный пример продвинутого ардуинщик, который демонстрирует работу своего скрипта. Мужик очень круто развязал процесс машинного обучения которым сегодня обладают далеко не все промышленные роботы, этот принцип присутствует в Baxter, один из самых продвинутых роботов в мире.
Понятное дело, мужик математик и по своему понял как это описать с скетче.
Я это о том что и у меня так работает процесс обучения, за исключением того, что я его реализовал абсолютно в другом, не цифровом формате, и не применяю дублирующий серво автомат в качестве копира движений. В моем случае записываю алгоритм при помощи джойстика управляя в замедленной скорости манипулятором, в случае ошибки, я всегда могу откорректировать алгоритм без необходимости гонять манипулятор.

Теперь о деле.
Что касается задачи впрячь arm, я их пересмотрел кучу, в конечном итоге остановил выбор на тех конструкциях механики, где привода не выступают сами по себе несущей частью механического манипулятора, несмотря на свою дешевизну, где вся нагрузка у плеча идет на ось редуктора.
Выбор пал на такой кит в разобранном виде, без приводов и электроники

Учитывая, какую точность позиционирования (вернее её полное отсутствие) получает на вот таких конструкциях, для отработки вполне достаточно было бы:

dimamichev,
2-й вариант блок схемы больше соответствует реалиям.
модуль интерпретатор имеет n вариаций ON/OFF, которые могут составить порядка 11 000 комбинаций в изначальной конфигурации (видео ролик об этом говорит), комбинации такого количества команд могут передаваться последовательно или параллельно к управлению, при этом в случае принятия решения всю эту цепочку можно запомнить от начала и до конца. Что применяется для автоматических задач без обратной связи, или просто прямого управления оператором в реальном времени.
Интерпретатор может на себе нести память, но может и обращаться к внешней локальной памяти или к облаку. Была построена база данных где можно хранить или через SQL запросы обращаться к сохраненным библиотекам сценариев (наподобие терминала в PLC).
Теперь относительно обратной связи. Датчики, сенсорика и прочие детекторы организованы на том же принципе что и интерпретатор и их команды могут поступать как на исполнитель, так и на интерпретатор с целю запуска суб интерпретаторов ( в случае необходимости расширения количества команд, те в свою очередь запускают дополнительные сценарии к исполнителям одного или X исполнителей.
Очень важным моментом является возможность менеджмента изменения сценариев, на уровне единичных команд в алгоритме (редактирование, быстрое дублирование результата, установка таимингов, цикличность, переходы и т.п.) сценарии можно интерпретировать в математические формулы комбинаторики с целыми числами и передавать на исполнителя.
В настоящий момент найдены решения по ситуациям, которые могут происходить с цифровыми собратьями в индустрии - аварийный останов в случае попадания в зону перемещения преграды, продолжение, отключение с переходом на ручное управление, перемещение на территории в режиме автомата, объезд препятствия с дальнейшим продолжением маршрута и еще кое что.
Реализовать в полной мере сейчас все не получается, т.к. существующая механика чисто для демонстрации концепта. Заказал, KIT arm, месяц ждать. На определенном этапе, возможно это будет на кик старте, индиго и т.п., если к тому времени не подвернется клиентский заказ.
Венчурные фонды пока никак не реагируют на предложение, т.к. готовы вкладывать на более поздних этапах продвижения, была предпринята попытка применения в физеотерапии, но после ряда консультаций выяснилось, что спрос на экзоскелеты не так велик, как мы это думали, в остальном так же специфика проблем пациентов не может применять автоматизацию.
Таким образом я в вынужденном простое.
Возможно буду заниматься другим проектом или найду временную работу, чтоб не съесть самого себя и семью...

Добавлено спустя 6 минут 36 секунд:

esisl писал(а):Учитывая, какую точность позиционирования (вернее её полное отсутствие) получает на вот таких конструкциях, для отработки вполне достаточно было бы:

+100
Это для такого телодвижения человек в кровь натер усталые пальцы, затем он это скетч с какой то попытки прошил. Следущее телодвижение, все в той же последовательности. Робот Baxter $50 000 против этого отдыхает
Вот и я хочу побаловаться чтоб понять что я понапридумывал сам себе.