roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 27 янв 2009, 18:25

А вот самодельное решение, по дальности и скорости аналогичное ПДУ


ПДУ вообще вроде как никаких проблем нет. RC5 реализован много-много раз. в васике вообще встроенными функциями...

Хотя конструкцию приемопередатчика, не дающую засветки фотодиода своим светодиодом тоже надо продумывать.


надо их расположит один над другим и между ними поместить либо просто светонепроницаемый фильтр, либо даже зеркальные конусы (из той же фольги) чтобы получить круговую диаграмму направленности.

Наверное все это хорошо будет работать на отражении от потолка (но тогда под стулом не будет :) )


да отражаться оно будет много от чего.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение Myp » 27 янв 2009, 18:59

десяток мощных ИК светиков ёжиком в импульсном режиме даже под кроватью осветят
главное очки сварщика не забыть одеть
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15918
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 27 янв 2009, 20:51

десяток мощных ИК светиков ёжиком в импульсном режиме даже под кроватью осветят
главное очки сварщика не забыть одеть


это к чему? :pardon: не понял.

вертолеты делают на ИК управлении, а значит канал достаточно стабилен. вроде как читал даже про работу на переотражении. без прямой видимости. да и пульт от телека работает отражаясь от стены... можно забыть одеть очки.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение boez » 28 янв 2009, 13:23

frig писал(а):надо их расположит один над другим и между ними поместить либо просто светонепроницаемый фильтр, либо даже зеркальные конусы (из той же фольги) чтобы получить круговую диаграмму направленности.


О - вот про конусы я не подумал, да - это идея. Но все равно, такой робот, стоя возле белой стены, вряд ли будет слышать еще кого-то кроме себя во время передачи... А еще в системах управления рулит все-таки Collision Avoidance и жесткие временнЫе схемы передачи пакетов. Collision Detection хоть для радио, хоть для ИК проблематичны. Слишком уж могут быть разные уровни сигналов на приемнике при разных взаимных расположениях.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 28 янв 2009, 13:32

Но все равно, такой робот, стоя возле белой стены, вряд ли будет слышать еще кого-то кроме себя во время передачи...


возможно, но этого можно избежать. в отличии от универсальных систем у нас возможностей и по адаптации и по настройке больше. и еще. как раз коллизию он определить сможет. даже если он будет себя хорошо слышать, то и других он слышать тоже будет. это в радио не прокатывает, так как там надобно переключать прием-передачу, а тут можно работать совместно. не канает :D

А еще в системах управления рулит все-таки Collision Avoidance и жесткие временнЫе схемы передачи пакетов.


ну у нас не система управления а больше система связи. тут реалтаймовость никчему и вполне можно мириться с джиттером. а вот простота реализации очень даже кстати.

Collision Detection хоть для радио, хоть для ИК проблематичны.


для радио не применимо вообще, а для ИК применить можно.
Последний раз редактировалось frig 28 янв 2009, 13:42, всего редактировалось 1 раз.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение EdGull » 28 янв 2009, 13:41

кстати, тока сейчас вспомнил, на первом миниботе в самом начале как раз и расматривался вариант связи через уарты на ТСОПах
даже код где-то валяется, мы его для связи с маяками потом использывали
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 28 янв 2009, 13:43

с множественным доступом?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение EdGull » 28 янв 2009, 13:46

ну видели все маяки, там вся соль что использывался стандартный уарт

Добавлено спустя 30 секунд:
и естественно в посылке был адресат
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 28 янв 2009, 13:51

ну видели все маяки, там вся соль что использывался стандартный уарт
и естественно в посылке был адресат


так один передатчик и несколько приемников? или много приемо-передатчиков?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение EdGull » 28 янв 2009, 14:08

много приемо-передатчиков
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение boez » 28 янв 2009, 15:17

frig писал(а):возможно, но этого можно избежать. в отличии от универсальных систем у нас возможностей и по адаптации и по настройке больше. и еще. как раз коллизию он определить сможет. даже если он будет себя хорошо слышать, то и других он слышать тоже будет. это в радио не прокатывает, так как там надобно переключать прием-передачу, а тут можно работать совместно. не канает :D


Не уверен. При подаче на вход приемника (дискретного, с неким пороговым уровнем) двух сигналов с отношением уровней например 1:10, я не уверен что можно определить даже само наличие второго сигнала. Вообще, кто знает, в тсопах АРУ есть какое-то или они чисто пороговые? Если пороговые, то наличие второго сигнала испортит нам наш передаваемый (нулевые биты станут единичными) и мы это заметим. А если АРУ, то нифига мы не заметим.

Под 1:10 я имею в виду что робот стоит возде белой стены и собственый передатчик слышит в 10 раз лучше чужого.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 28 янв 2009, 15:22

ну вопервых можно не использовать тсоп. тогда нам ару строить самим (или не строить) и уже им орудовать. входящий сигнал все равно надо анализировать на предмет коллизий и все равно хорошо бы из него вычитать передаваемый сигнал. как в аналоговом телефоне. провода 2, а в трубке мы слышим только собеседника.

вообще от тсопов хотелось бы уйти, так как там модуляция которая будет пересекаться с теми же пультами, что нам ни к чему совсем. следующий шаг - увеличение количества приемников. вообще такую "сетевую" плату все равно хорошо бы делать на отдельной плате чо своим МК и со своим робобасом. :) так что приемников хорошо бы несколько в разные стороны.

2EdGull: покажешь код?
Последний раз редактировалось frig 28 янв 2009, 15:24, всего редактировалось 1 раз.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение EdGull » 28 янв 2009, 15:25

в момент включения своего передатчика мы выключали приемник уарта

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
frig писал(а):2EdGull: покажешь код?

вечером напомни, выложу.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение frig » 28 янв 2009, 15:25

в момент включения своего передатчика мы выключали приемник уарта


доступ к среде как был организован? т.е. как избежать передачи сразу двумя участниками?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: ИК и CSMA/CD - простой и дешевый метод связи

Сообщение EdGull » 28 янв 2009, 15:27

у нас главным был минибот, маяки отвечали только тогда когда их спрашивали
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Пред.След.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter