roboforum.ru

Пиплы, предлагаю набросать решения по управлению роботом через Интернет.

Формулировка задачи:
Есть:
- робот-машинка
- связь робота с персоналкой по последовательному порту
- персоналка имеет постоянное соединение с интернет

Требуется:
- пользователь сети интернет подключается к роботу
- получает с него телеметрию (скорость, местоположение, цвет поверхности или еще что-то).
- вводит команды для робота
- все это происходит в режиме реального времени (с учётом конечно минимальных задержек интернета)

Задача:
1. Предложить структуру системы взаимодействия
2. Предложить готовые решения для организации такого взаимодействия

готов под это дело выделить грант в формате МиниБота 2.0

Комплексное решение "в лоб" - CITRIX/RAdmin и т.п.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
А вообще надо искать софтовое решение для прозрачной проброски COM-порта через TCP/IP.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а идеальный вариант мне видится в реализации tcp/ip стека на самом роботе. тогда машинка выполняет роль маршрутизатора, либо при наличии wifi на роботе вообще потребуется только простенький soho роутер с wifi. вот тогда будет управление роботом через интернет. а так - управление машиной которая управляет роботом через интернет.



имхо жирно будет по требуемой полосе.



можно вообще попробовать замутить web приложение. на той самой машине, что подключена к сети - web сервер, на нем cgi приложение. тогда на другой стороне нужен только браузер, а значит прокатит и кпк и мобила.

итого - надобно написать то самое приложение.

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:


http://soft.mail.ru/program_page.php?grp=46572

оно?

Наверно надо делать сервер который будет принимать запросы от программы, предоставляющей интерфейс ползователя, и транслировать их роботу (и наоборот). А с управляющей программой возможны варианты - может быть desktop-приложение, или флэш. Последнее наверно предпочтительнее - управляем с любого компа где есть браузер.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

---

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

---

Забавно - сегодня размышлял как это сделать, но не нашел как можно использовать, если нет видеокамеры.
Можно варианты использования (может это поможет с решениями)?

Недавно iRobot решили доработать своего робота iRobot ConnectR:

После бета-тестирования мы выяснили что ConnectR в его существующем виде нуждается в расширении и модификации, чтобы соответствовать ожиданиям пользователей для виртуального визита (посещения). В следсвии этого компания iRobot решила отменить текущую программу ConnectR для того чтобы сфокусироваться на разработке новых роботов для виртеального визита которые будут учитывать ваши отзывы.

выполнение действий в автономном режиме, но с коммандой к началу удаленно.
отчеты о состоянии датчиков температуры, дыма, еще каких-то тоже удаленно.
да и видеокамера по большому счету цепляется через тот же vlc. и неважно на роботе она будет стоять или на столе.

например?

начать уборку, например.

а вообще сначала надобно придумать, что вообще могут наши роботы. в первую очередь проблема с этим. а еще я выше писал, что приделать камеру не проблема.

2All
Камеру рановато в общую кучу смешивать!

Решения по сквозной проброске COM портов попадались (правда коммерческие, есть еще opencom, но от него нужного добиться не удалось). Такое решение имеет, с моей точки зрения, недостатки:
1. COM порт ничего не знает о формате пакета и пытается байты группировать в пакеты исходя из каких-то своих внутренних соображений. Интернет работает пакетами. Хорошо-бы, если используемая технология это учитывала!
2. На компьютере, связанном с роботом требуется установка нестандартного программного обеспечения, чего, по-возможности, хотелось-бы избежать.

Идея насчёт tcp/ip стека - интересна. Вроде больше достоинств, чем недостатков. Но надо понимание, чего стоит реализация такого стека, а то маленький робот потребует огромных ресурсов!

Наврное, Tcp/ip в этом случае реализуется на slip? А slip крутится в последовательном канале, который ему предоставлен.

Это не идеальный вариант, а для достаточно крупных роботов. WiFi есть смысл ставить, когда сетевую камеру ставишь на робота, а это уже не компактное устройство. Особенно если ею крутить надо.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

как-то встречал проект по "превращению" дешевого свича в "управлямый". там tcp/ip был как раз на 32-й меге (если не вру) на сях. и вроде как реализация не единичная и проблема эта решенная. нам то скорости большие не нужны. а если нужны - то вопрос только в вычислительных мощностях.



slip в смысле этот http://ru.wikipedia.org/wiki/SLIP ? канальный уровень вопрос второй. он может быть реализован и на тех же недоZigBee, что форумчане используют. со стороны робота просто модулем, на стороне роутера - переходник на ethernet (тоже вроде как на форуме кто-то занимался Ethernetом). и в роутер или свич, по сути уже не важно и не критично, так как ethernet да еще и ip сверху него это уже штука глубоко универсальная.

как то так в общих чертах видится.



не спорю. wifi - да, для крупных или когда нужна связь более чем точка-точка. ip - почему нет?

Какой КПД будет такого канала через UART 9600\115200 со всеми издержками?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ты о накладных расходах? ну тут зависит от того, какого размера пакеты использовать. От того, какие задержки являются приемлимыми... а вообще интересно это дело не кпд, а универсальностью и поддержкой со стороны огромного количества устройств и сетей. Это не какой-то самовыдуманный протокол, который потом все равно будет гдето конвертироваться или вкладываться в тот же IP для пересылки, а потом выниматься обратно, а такой большой и общий стандарт, который уже готов и предусматривает многое.

А смысл для любительской робототехники какой? У нас же реально всё равно ПК рядом стоит.

С точки зрения любителей на порядок полезней, чтобы по TCP\IP это было совместимо с MSRS, тогда хоть в симуляторе погонять можно будет, а тут какой-то самопальный протокол обмена писать опять под каждый девайс...

А что легко получится протоколы MSRS и всю их обёртку завернуть в TCP\IP я не верю, а уж про КПД там я вообще молчу.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов