roboforum.ru

Здравствуйте товарищи
Решил я сделать робота который катается по дорожкам на даче используя гпс.
Дорожки выложены из плиток.
Ширина дорожки 0.5м (50см).
По обочинам дорожки - кусты и грядки, куда ехать не надо. Да и сами дорожки слегка возвышаются над грядками.
Габариты робота 30*30 см (квадрат).
Теперь задача.
Мне нужно чтобы робот ехал по гпс точкам и не заезжал на грядки.
То есть точность должна быть 0.2м (20см).
Я как то не особо интересовался гпс для робота, поэтому решил проверить точность у себя во дворе дома.
Для эксперимента использовал гпс в андроид смартфоне.
Написал тестовое приложение для андроид.
И вот результат.
Стою на месте, слушаю гпс.
Долгота (x), широта (y)
37.81 450 55.80 473 1
37.81 439 55.80 477 2
37.81 435 55.80 477 3
37.81 429 55.80 475 4
37.81 430 55.80 471 5
37.81 433 55.80 469 6
37.81 437 55.80 469 8
37.81 440 55.80 460 10
37.81 436 55.80 472 12
37.81 438 55.80 472 15
То есть стою я на месте, а мои координаты гуляют по 10 метров.
тройки цифр это примерно метры.
Длина экватора 40 000 км, делим на 360 градусов, получаем градус это примерно 110 км.
То есть в координатах, выдаваемых гпс две цифры после запятой это примерно километры,
а после них это метры.
Понятно что такой гпс мне не подойдет.
А какой тогда выбрать?
Почитал википедию,
оказалось что гпс приемники делятся на бытовые, где точность невысока, похоже это мой случай.
И геодезические, более точные.
Нашел что в новом смартфоне Xiaomi MI8 анонсирован двухчастотный гпс приемник,
где китайцы заявляют точность 0.3м
Однако смартфона у меня нет, а в обзорах не нашел что он мне точно подойдет.
А покупать его за 32тр чтобы проверить - не особо хочется, т.к. если не подойдет,
то и смартфон мне не особо и нужен будет.
Кто разбирается в геодезических гпс, что мне выбрать?
Мне нужно:
гпс приемник, отдающий данные по Usb.
точность пусть будет 20см.
Приемник будет воткнут в миникомпьютер на роботе (под windows).
Никакие другие интерфейсы, аккумулятор, экран, треноги мне не нужны.
Только Usb.
Согласен на выносную антенну, ну скажем не больше 20*20см, будет как крыша на роботе.
Я тут полазил по каталогам, цены конечно какие то запредельные, но оно наверное того стоит.
Готов рискнуть, бюджет пусть будет 200тр. Есть что-нибудь подходящее, нетяжелое? Робот то на мягких радиомодельных колесах, много не возьмет.
Быстро ездить он не будет, ну может 30см в секунду, т.е. 1км/час.
Спецы по геодезии, ау. Киньте модели, поизучаю.

смотри в сторону RTK.

AndreiSk, а протянуть питание или взять садовых светильников с солнечными батареями и разместить немного маячков для локальной системы позиционирования? http://www.decawave.com/products/dwm1001-module или предыдущий (хотьи подороже, но выбор модулей пока что поболее).

Геодезический ГПС крайне слоупочная штука, те что я видел, время определения координаты измеряется минутами, передвинул эту дуру на треноге, покурил, записал полученные координаты.

Насчёт ксяомишного смарта не всё так просто, насколько понятно из интернетов, там есть некоторые заморочки с прошивкой
возможно что это появится в новых версиях прошивки.
https://medium.com/@sjbarbeau/dual-freq ... 52b8826e1c
вот кстати чуваки в альпах тестировали проф девайс и ксяоми https://www.navigation-professionell.de ... -accuracy/
правда не особо понятно в чём разница.

Но в конце года должны появитсья инженерные образцы ZED-F9P

проще строить на визуализации, дорожки очень сильно отличаются от окружающей среды, для верности на развилках развесить штрихкоды и ездить по реперным точкам и дорожке из жёлтого кирпича.

Проще под дорогу закопать направляющий кабель / магнитные метки и компасом их ловить, ГПС ток для уточнения.