roboforum.ru

Добрый день.
Ситуация следующая, машинка с arduino непрерывно считывает показания с некоторого количества датчиков, при этом по Serial порту приходят команды управления перемещением машинки в пространстве. Данные с датчиков нет смысла считывать чаще, чем 2-5 секунд, а вот читать Serial порт нужно постоянно (для примера пусть будет 100 мс). Подскажите пожалуйста, как это осуществить программно? Засунуть оба эти процесса в loop не получится, т.к. они будут происходить с одинаковым промежутком времени, допустим delay(5000); . Нужно как-то разделить на фоновый (опрос датчиков) и основной (чтение команд управления) процессы. Но у ардуины нет многозадачности. Как лучше всего это осуществить? Прерывания? Псевдопараллельность типа Threads? Какие-то другие методы? Кто ни будь сталкивался с подобным?