roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик опоры для ноги

Обсуждение и примеры готовых и самосборных компонент для построения роботов.

Сообщение Виталий » 22 ноя 2004, 19:19

По поводу проходимости - вопрос достаточно сложный...например по рыхлому снегу лучше гусеницы, по камням и лестницам-ноги. Поэтому имхо опримальным будет нога-колесо.

По поводу ощупывания, разного рода "наклонных" поверхностей и прочих изысках. Я думаю так, если площадь касания ногой поверхности не очень большая, то тогна нет смысла ощупывать поверхность, т.к. нога либо встанет, либо нет =)
"Умные" ноги это конечно супер, только вот что под этим подразумевается?

И еще, почему считается что колесная или гусеничная схема не обладает обратной связью? (это не отрицание, это вопрос)
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Сообщение =DeaD= » 22 ноя 2004, 21:23

Kanoka писал(а):Во во! С чего эта тема началась? Setar делает шестинога, вот мы и говорим о ногах, а то что колеса логичнее для передвижения по ровному полу это второй вопрос, на данный момент они всегда более приемлимый вариант, вон марсоходы тоже на колесах, NASA при всех своих возможностях ноги делать не рискнула, почему? Потому что не умеем мы шагающие машины делать!
Поэтому и экспериментируем, обсуждая все возможные идеи.

Ужас :) не потому что неумеем, а потому что КПД у колес существенно выше пока, вы видели машину весом в тонну, которая прошагает на 10л бензина 100км? а вот проехать легко!
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Outcaster » 22 ноя 2004, 22:01

Вот, за сегодня две такие собрал :D
Габариты - см. рис., вес около 113 грамм, срабатывают на наклон 10-13 град. усилие срабатывания около 0.2 Н на палец, пробную нагрузку в 10 кг выдержал без проблем.
Вложения
stopa1.gif
Стопа в сборе
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение setar » 23 ноя 2004, 12:38

Outcaster писал(а):Вот, за сегодня две такие собрал :D
Габариты - см. рис., вес около 113 грамм, срабатывают на наклон 10-13 град. усилие срабатывания около 0.2 Н на палец, пробную нагрузку в 10 кг выдержал без проблем.

Супер!
А можно фоток нафотать , желательно полностью всю анотомию?

P.S.  :idea: есть мысль использовать готовые микрики с роликами.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Outcaster » 23 ноя 2004, 22:54

setar писал(а):Супер!
Увы, нет. Уже одну сломал - шарнир слишком "нежный" получился - под нагрузкой, при небольших боковых усилиях срезает шпильки и складываеться :( ...пока думаю над модификацией...
setar писал(а):А можно фоток нафотать , желательно полностью всю анотомию?
Конструкция неразборная, с анатомией...незнаю...:roll:...В любом случае, до зарплаты ничего не получиться... :oops: ...когда придумаю, как дефект исправить, сборочные чертежи (с размерами, материалами, техникой исполнения) точно выложу. :D
setar писал(а):P.S. :idea: есть мысль использовать готовые микрики с роликами.
А можно ссылочки, какие есть? (у меня только такие были).
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение setar » 24 ноя 2004, 12:33

Ну что же, будем ждать продолжения разработки.
Outcaster писал(а):
setar писал(а):P.S. :idea: есть мысль использовать готовые микрики с роликами.
А можно ссылочки, какие есть? (у меня только такие были).

Ссылочки нет, я в магазе недавно был - там видел большой выбор.
Так и называется - микровыключатель с роликом.
Ролики бывают пластиковые (возможно фторопласт) и металлические (сталь, бронза). Планочка-держатель стальная, пружинистая.
суть на картинке.
Вложения
mikrokey.gif
микровыключатель с роликом
mikrokey.gif (2.44 КиБ) Просмотров: 2699
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Outcaster » 24 ноя 2004, 13:14

Были такие, но штанги с них специально поснимал - слишком непрочные. Получаеться такая вещь - по проекту, на одну ногу статичесая нагрузка может достигать 16 Н, так как приводы довольно мощные и динамичные, то приходиться учитывать динамическую нагрузку. По расчётам, аналог максимальной импульсной нагрузки на стопу - сбросить гирьку весом в 1 кг с высоты 10 см. При малейшем перекосе микрик размалывает в щепки (почему и собирался подвешивать стопу шарнирно, чтобы распределять нагрузку на пальцы). Кроме того, микрик довольно большой, и тяжёлый (4.23 г штука, их 8, плюс обвязка, выходит около 40 грамм, 35% веса стопы, 5 стоп по 120 г = 0.6 кг, 10 % от максимума проектного веса - многовато). По этому, думаю не стоит с ними связоваться, и довольствоваться пластинчастыми контактами, дребезг устранять програмно. Думаю над конструкцией...
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение =DeaD= » 24 ноя 2004, 13:55

Вопрос не в тему, а зачем вам столько микриков на стопе? Вы уже знаете как обрабатывать полученную информацию и как ее эффективно использовать?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Outcaster » 24 ноя 2004, 17:37

=DeaD= писал(а):Вопрос не в тему, а зачем вам столько микриков на стопе? Вы уже знаете как обрабатывать полученную информацию и как ее эффективно использовать?
Вообще-то, верно. :roll: Если удачный контакт с поверхностью микриками отследить можно (стала всей поверхностью, или стала на край и куда двигать, чтоб с край не наступать), то установку на наклонную поверхность -  неполучиться... В основном, будет сигнал "установка на край" :oops:...
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение setar » 24 ноя 2004, 18:53

Outcaster писал(а):Вообще-то, верно. :roll: Если удачный контакт с поверхностью микриками отследить можно (стала всей поверхностью, или стала на край и куда двигать, чтоб с край не наступать), то установку на наклонную поверхность -  неполучиться... В основном, будет сигнал "установка на край" :oops:...

плоскую, наклонную очень даже можно, схема относительно простой реализации ниже.

Суть в следующем:
собирается система из шайб , цилиндров и пружин.
Датчиками служат плёночные кнопки с резиновыми амортизаторами (как в клавиатуре) - их хоть 100кг топчи, им пофиг.
Остальное вроде понятно из картинок
Вложения
noga2.gif
Две аналогичные половины могут обеспечить информацию о опоре, и наклоне поверхности.
noga2.gif (5.76 КиБ) Просмотров: 2681
noga1.gif
Сборка ноги (половинка) - датчик опоры на 4 сигнала.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Outcaster » 24 ноя 2004, 19:15

Всё правильно, нижняя панелька и у меня такой вырисовалась, только наклон микриками не отследиш - если наклон поверхности больше угла срабатывания, то будет показывать установку на край (нажаты не все пальци, и сработал концевик на наклон), похоже, что наклон датчиками угла лучше отслеживать.
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Сообщение setar » 24 ноя 2004, 19:22

Да в принципе так, но два события "нажаты не все пальци, и сработал концевик на наклон" уже дают информацию о том что поверхность непригодна для стояния ;)

Кроме того верхнюю крепящую штангу тоже можно сделать слегка подвижной и подпружиненной - тем самым увеличим общий угол наклона стопы
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Виталий » 24 ноя 2004, 21:04

=DeaD= писал(а):Вопрос не в тему, а зачем вам столько микриков на стопе? Вы уже знаете как обрабатывать полученную информацию и как ее эффективно использовать?


Справедливо. И действительно, предположим, что у вас все получилось, вы можете эффективно обработать полученные данные?
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Сообщение Kanoka » 24 ноя 2004, 21:19

Господа, зациклились вы на микриках и кнопках. Более лаконичное решение может основыватся на вот таком датчике: http://www.phidgets.com/index.php?modul ... 158&IID=80
В его описании не написано работает ли он на нажатие. Очень похожие датчики стоят в соневском гамепаде DualShock, они плюс к отслеживанию наклона работают и как кнопка.
Вложения
1113.jpg
1113.jpg (19.04 КиБ) Просмотров: 2603
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Outcaster » 24 ноя 2004, 22:09

Kanoka писал(а):Господа, зациклились вы на микриках и кнопках.
В теории, это как раз, то что нужно...но старая песня о главном - прочность опорного шарнира... :( Либо придеться изворачиваться, чтоб вмонтировать в прочный шарнир.
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина

Пред.

Вернуться в Готовые модули

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter