roboforum.ru

http://OpenServo.org - как переделать серву для индивидуального управления с обратной связью по i2c

Было создано много тем и много вопросов по поводу "А как управлять сервой?" или "А как сделать управление сервой на прерываниях?". Ну всё, положим этому конец! Написал программу на скорую руку, управление 7-ю сервами по TWI( i2c ) на прерываниях с использованием ATmega8. Сразу скажу, что можно сделать и больше серв, но эта программа для обучения. Кто захочет - сделает больше. Также приведен проект в Протеусе.

Пакет для управления сервами по i2c такой:
[ S | addr | A | num | A | angle | A | speed | A | P ], где
S - start состояние,
A - ACK(подтверждение),
num - номер сервы от 0 до 6,
angle - угол в который нужно поставить серву ( от 0 до 90 град , а центральное положение 45 град),
speed - скорость с которой следует повернуть серву ( от 1 до 255 ),
{ Внимание, скорость НЕ выражена в чем либо. Чтобы выставлять скорость в, к примеру, рад/сек, нужно производить расчеты. }
P - Стоп.

Пример пакета для протеуса( с помощью i2c-debugger):
S 04 A 0x05 A 0x10 A 0x0A A P, где выставляем серву под номером 5 на 16 градусов, со скоростью 10. (см. приложенную картинку)
Еще пример:
S 04 A 0x01 A 0x10 A 0x0A A 0x02 A 0x10 A 0x0A A 0x03 A 0x10 A 0x0A A 0x04 A 0x10 A 0x0A A P, где на выставили такиеже значения как и в предыдущем примере, только на сервы 1, 2, 3, 4. Таким образом, можно слать пакеты по 3 байта либо кратные трем..

Также можно отлаживать программу с помощью графика, см. рисунок.
Внимание, чтобы отсимулировать график - вам необходимо выставить галочки "Exclude from simulation" на каждой серве, иначе выдаст ошибку. Для обычного симулирования - галки нужно убрать.

ЗЫ:
Программу не успел еще откомментировать, потом сделаю.
Все вопросы по программе задавайте, отвечу.

если там есть мэйк файл
то можно сделать однозначный вывод в чём это компилить

avr123.nm.ru писал(а):Это точно угол НА который повернуть ? Или это угол в который поставить серву ?
Тогда 45 градусов середина - 1500 мкС ?

Извиняюсь. Это угол В который поставить серву. К примеру: севра находилась в 45 град. Переслали ей пакет, и она, с принятой скоростью будет двигатся до заданного угла.

Управление Сервоприводом от PIC18F2455
http://www.instructables.com/id/Use-a-P ... bby-Servo/

Вызываеца после обработки серв в период 20мс. Я не наблюдал тормоза. У меня обработка занимала несколько мс. И причина не вызывать в main() - снизица эффективность управления сервами, тк здесь все управляеца одним таймером. Вообще странно что тормоза, где и как ты их заметил?

А, понял, спасибо. Код поправлю

Я смотрел работу в протеусе, до железа не дошло пока, тк задача поменялась
А насчет скорости, а что должно быть вместо?

Если модуль переключаеца в режим мастера то ему нужна эта настройка. Но ничего страшного не будет если в слейве это будет настроено.

OpenServo вроде на 2-слойке? Если вообще не на 1 стороне...