roboforum.ru

spino писал(а):третья, та что на сайте опенсерво - гораздо вкуснее

Да третья вкуснее, но там и 4-х слойка, что все же кусается

При такой архитектуре будет задержка между управлениями сервами, иногда это может быть критичным.

Недавно только начал заниматься этим направлением и как показала практика, фрейм должен в себя включать целиком слепок всех настроек серв и/или запускать выполнение одной командой установку всех серв в позиции. Если конечно хочется рассчитывать на чистоту результата, а не просто поиграться сервами. Разбрасывать команды по одной/каждой серве - несерьёзно как-то.

На пуках - это не критично. Физика другая, да и одновременно всеми сервами шевелить не обязательно.

Но стоит он на всех своих копытцах и кстати там 10 fps нет на сервах, движения очень плавные. Можно например вообще реализовать интерфейс с изменением в 1 Гц, только сам робот будет плавно просчитывать промежуточные движения и это не будет иметь никакого отношения к 1 Гц сервам. )