roboforum.ru

Лазерный дальномер самодельный

"Webcam Based DIY Laser Rangefinder"

http://www.pages.drexel.edu/~twd25/webc ... anger.html

интересный проект. нужно попробовать.  лазер двигать шаговиками либо сервами.

вот кстати лазерные дальномеры BOSCH от 5600 руб
http://market.yandex.ru/search.xml?&tex ... LE&how=rop

вот еще самоделка
http://www.eng.buffalo.edu/ubr/ff03laser.php

 :D  :D
интересно они так и оставят? (со скочем) серьёзно

Скоч это сила! я считаю его самым великим изобретением 20 века.

В проекте Диана. Если не ошибаюсь описание есть на робоклубе. Эта же идея только на русском.

не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту

а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?

D-M писал(а):не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту

Это у дальномера 1.

D-M писал(а):а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?

ДАЛЬНОМЕР 2.
Прицип работы оптического лазерного дальномера.

Имеется лазерный источник света и матрица цветной камеры , расположенные на небольшом расстоянии друг от друга под некоторым определенным углом. Причем матрица расположена т.о., чтобы в ее "поле зрения" попадала,некоторая зона пространства перед связкой "лазер-матрица".На рисунке она названа "зоной измерений".Диапазон этой зоны выбирается согласно требований.

Принцип измерения расстояния до целей (см. рисунок) в следующем:

На цели 1 при наведении на нее лазера появится яркое красное пятно. Благодаря оптике (линзе) оно спроецируется и отразится на матрице камеры. Причем легко заметить, что цель 1 ,при неизменном угле и расстоянии между камерой и источником л.света, всегда будет в крайнем левом (см. рисунок) столбце матрицы.Здесь система настроена так, что все цели (красные точки от лазерной указки) всегда будут на одной горизонтальной линии матрицы, расположенной посередине матрицы. При изменени положения целей (расстояния до источника лазерного света) проецируемые на матрицу изображения их будут располагаться согласно рисунку.( Проверено опытным путем). Далее ,зная координаты пикселей матрицы,можно однозначно связать их с реальными расстояниями до целей.

Master писал(а):

D-M писал(а):не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту

Это у дальномера 1.

D-M писал(а):а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?

ДАЛЬНОМЕР 2.
Прицип работы оптического лазерного дальномера.

Имеется лазерный источник света и матрица цветной камеры , расположенные на небольшом расстоянии друг от друга под некоторым определенным углом. Причем матрица расположена т.о., чтобы в ее "поле зрения" попадала,некоторая зона пространства перед связкой "лазер-матрица".На рисунке она названа "зоной измерений".Диапазон этой зоны выбирается согласно требований.

Принцип измерения расстояния до целей (см. рисунок) в следующем:

На цели 1 при наведении на нее лазера появится яркое красное пятно. Благодаря оптике (линзе) оно спроецируется и отразится на матрице камеры. Причем легко заметить, что цель 1 ,при неизменном угле и расстоянии между камерой и источником л.света, всегда будет в крайнем левом (см. рисунок) столбце матрицы.Здесь система настроена так, что все цели (красные точки от лазерной указки) всегда будут на одной горизонтальной линии матрицы, расположенной посередине матрицы. При изменени положения целей (расстояния до источника лазерного света) проецируемые на матрицу изображения их будут располагаться согласно рисунку.( Проверено опытным путем). Далее ,зная координаты пикселей матрицы,можно однозначно связать их с реальными расстояниями до целей.

и всё же ИМХО у "дианы" алгоритм лучше

Так это и есть алгоритм Дианы

Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?

Валерос писал(а):Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?

ну точка скорее уменьшаеться с увеличением расстояния...(если нанеё смотреть в камеру)
на самом деле это же ЛАЗЕР, у самых простых в спецификациинаписано что 100 метров в фокусе луч остаётся, так что можно не волноваться
а если оч хочется можно расфокусировать лазер, так чтоб в камеру всегда видно было пятно одного диаметра
но это совершенно не требуется так как камера свободно видит точку от лазера. плохонькая веб камера на много метров видит точку
проблема в том что для больших растояний база должна быть большая(между камерой и лазером)

точку на земле видно если снимать камерой с 9го этажа

так что можно не волноватся на этот счёт

Валерос писал(а):Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?

Дело в том что мы отслеживаем не размеры пятна лазера, а его середину.

Теоретически при шаге поворота лазера в 1 градус, фиксированной камере и базе между ними в 50 см,  расстояния до 60 см можно измерять с погрешностью до 2 см (это для, примерно, 60 см). Дальше - гораздо хуже. Например, при измерении расстояния до 6м, погрешность уже будет составлять около метра  :shock:
Где бы у какой летучей мыхи подешевле бубен на сонар отвинтить?  :)

Вообще то ЭТО делали уже в 2001м
http://www.seattlerobotics.org/encoder/ ... vision.htm