roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Лазерный дальномер самодельный

Обсуждение и примеры готовых и самосборных компонент для построения роботов.

Лазерный дальномер самодельный

Сообщение avr123.nm.ru » 11 янв 2007, 16:18

Лазерный дальномер самодельный

"Webcam Based DIY Laser Rangefinder"

http://www.pages.drexel.edu/~twd25/webc ... anger.html

интересный проект. нужно попробовать.  лазер двигать шаговиками либо сервами.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 11 янв 2007, 16:31

вот кстати лазерные дальномеры BOSCH от 5600 руб
http://market.yandex.ru/search.xml?&tex ... LE&how=rop
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 11 янв 2007, 16:37

вот еще самоделка
http://www.eng.buffalo.edu/ubr/ff03laser.php
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение D-M » 11 янв 2007, 17:38

:D  :D  :D
интересно они так и оставят? (со скочем) серьёзно :twisted:
Вложения
assembled_ranger.jpg
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение avr123.nm.ru » 11 янв 2007, 19:07

Скоч это сила! я считаю его самым великим изобретением 20 века.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Master » 12 янв 2007, 02:33

В проекте Диана. Если не ошибаюсь описание есть на робоклубе. Эта же идея только на русском.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение D-M » 12 янв 2007, 16:53

не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту

а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение Master » 13 янв 2007, 01:57

D-M писал(а):не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту


Это у дальномера 1.

D-M писал(а):а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?



ДАЛЬНОМЕР 2.
Прицип работы оптического лазерного дальномера.

Имеется лазерный источник света и матрица цветной камеры , расположенные на небольшом расстоянии друг от друга под некоторым определенным углом. Причем матрица расположена т.о., чтобы в ее "поле зрения" попадала,некоторая зона пространства перед связкой "лазер-матрица".На рисунке она названа "зоной измерений".Диапазон этой зоны выбирается согласно требований.

Принцип измерения расстояния до целей (см. рисунок) в следующем:

На цели 1 при наведении на нее лазера появится яркое красное пятно. Благодаря оптике (линзе) оно спроецируется и отразится на матрице камеры. Причем легко заметить, что цель 1 ,при неизменном угле и расстоянии между камерой и источником л.света, всегда будет в крайнем левом (см. рисунок) столбце матрицы.Здесь система настроена так, что все цели (красные точки от лазерной указки) всегда будут на одной горизонтальной линии матрицы, расположенной посередине матрицы. При изменени положения целей (расстояния до источника лазерного света) проецируемые на матрицу изображения их будут располагаться согласно рисунку.( Проверено опытным путем). Далее ,зная координаты пикселей матрицы,можно однозначно связать их с реальными расстояниями до целей.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение D-M » 13 янв 2007, 11:04

Master писал(а):
D-M писал(а):не у "дианы" там камера и указка разнесены на определённую "базу" и могут поворочиватся потом каким-то алгоритмом они центруются так что-бы чтоб красная точка оказалась по центру изображения а потом если извесны база получившигося треугольника и углы к ней прилежащие высчитываем искомую высоту


Это у дальномера 1.

D-M писал(а):а с этим устройством (тот что на картинке) я так и не разобрался как оно работает?




ДАЛЬНОМЕР 2.
Прицип работы оптического лазерного дальномера.

Имеется лазерный источник света и матрица цветной камеры , расположенные на небольшом расстоянии друг от друга под некоторым определенным углом. Причем матрица расположена т.о., чтобы в ее "поле зрения" попадала,некоторая зона пространства перед связкой "лазер-матрица".На рисунке она названа "зоной измерений".Диапазон этой зоны выбирается согласно требований.

Принцип измерения расстояния до целей (см. рисунок) в следующем:

На цели 1 при наведении на нее лазера появится яркое красное пятно. Благодаря оптике (линзе) оно спроецируется и отразится на матрице камеры. Причем легко заметить, что цель 1 ,при неизменном угле и расстоянии между камерой и источником л.света, всегда будет в крайнем левом (см. рисунок) столбце матрицы.Здесь система настроена так, что все цели (красные точки от лазерной указки) всегда будут на одной горизонтальной линии матрицы, расположенной посередине матрицы. При изменени положения целей (расстояния до источника лазерного света) проецируемые на матрицу изображения их будут располагаться согласно рисунку.( Проверено опытным путем). Далее ,зная координаты пикселей матрицы,можно однозначно связать их с реальными расстояниями до целей.

и всё же ИМХО у "дианы" алгоритм лучше :roll:
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение Master » 13 янв 2007, 14:36

Так это и есть алгоритм Дианы :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение Валерос » 19 янв 2007, 18:44

Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?
Аватара пользователя
Валерос
 
Сообщения: 362
Зарегистрирован: 30 сен 2006, 19:05
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение Myp » 19 янв 2007, 19:37

Валерос писал(а):Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?


ну точка скорее уменьшаеться с увеличением расстояния...(если нанеё смотреть в камеру)
на самом деле это же ЛАЗЕР, у самых простых в спецификациинаписано что 100 метров в фокусе луч остаётся, так что можно не волноваться
а если оч хочется можно расфокусировать лазер, так чтоб в камеру всегда видно было пятно одного диаметра
но это совершенно не требуется так как камера свободно видит точку от лазера. плохонькая веб камера на много метров видит точку
проблема в том что для больших растояний база должна быть большая(между камерой и лазером)

точку на земле видно если снимать камерой с 9го этажа :!:

так что можно не волноватся на этот счёт :)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Master » 20 янв 2007, 00:28

Валерос писал(а):Народ, а как быть с увеличением диаметра точки с увеличением расстояния до цели?


Дело в том что мы отслеживаем не размеры пятна лазера, а его середину.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение SSG » 13 мар 2007, 17:06

Теоретически при шаге поворота лазера в 1 градус, фиксированной камере и базе между ними в 50 см,  расстояния до 60 см можно измерять с погрешностью до 2 см (это для, примерно, 60 см). Дальше - гораздо хуже. Например, при измерении расстояния до 6м, погрешность уже будет составлять около метра  :shock:
Где бы у какой летучей мыхи подешевле бубен на сонар отвинтить?  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Tracer » 14 мар 2007, 00:26

Вообще то ЭТО делали уже в 2001м
http://www.seattlerobotics.org/encoder/ ... vision.htm
Аватара пользователя
Tracer
 
Сообщения: 195
Зарегистрирован: 24 ноя 2004, 12:36
Откуда: Харьков

След.

Вернуться в Готовые модули

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter