Технический форум по робототехнике.
Sergey » 18 окт 2005, 13:31
-= Александр =- писал(а):Мысль конечно интересная, но механически трудно реализуемая... Хотя я уже думаю в эту сторону, пасибо за идею! Посмотрим что получится... :D
Опровергну. Такая задача решается легко и без применения всяких манипуляторов и т.п. Простой механизм - обратная защелка и на базе робот будет брать один аккум отдавая в тоже время другой.
ASin » 18 окт 2005, 14:41
Лишь бы во время обмена не остаться совсем без питания
Sergey » 18 окт 2005, 15:20
ASin писал(а):Лишь бы во время обмена не остаться совсем без питания
И не останется. Когда происходит обмен оба аккумулятора питают робот. А затем механика отщелкивае крепежь одного из них. Крепеж выполнен в виде коромысла. Соотведственно когда один отщелкнут другой закреплен.
yozik0ff » 22 окт 2005, 10:48
Лучше тогда телешку с акками возить :lol:
подьехал, на веревочке одну телешку хвать :P вторую отцыпил...
Ilya » 22 окт 2005, 11:44
Усложняете. Больше механики - больше потенциальных проблем. К разъему подключиться проще. Это даже у моей несовершенной штуки получалось.
-= Александр =- » 22 окт 2005, 13:24
Вот и я теперь ломаю голову над системой стыковки...
Потому как стоять и заряжаться несколько часов подряд неинтересно, а вот сменить аккум на новый и ехать дальше - очень даже неплохой вариант!
AlphA » 22 окт 2005, 13:44
Есть ещё такой вариант, как ионисторы. Только дорого это. За то быстро.
А ещё можно менять не аккумуляторы а... робота
Приехал №1 и встал на зарядку, а тут (у зарядника) его поджидает №2, уже заряженный. Они накопленной информаций по ИК (например) обмениваются и №2 поехал дальше. Потом опять меняются. :lol:
-= Александр =- » 22 окт 2005, 19:12
Ионистор у меня и так есть, питание МК и памяти поддерживает максимум 3 часа. А моторы его за пару минут в ноль разряжают...
Ну а про сменных роботов - это уже изврат. :lol:
Есть у меня пара мыслей... Нужны хорошие магниты и электромагниты для центровки и защелок. Работает так: открывается крышка (соленоидом) сверху спускается веревка с электромагнитом. Цепляет аккум за магнитик сверху и вынимает. Подводит другой, на роботе включается электромагнит и аккум ориентируется как надо. Его туда опускают и крышка защелкивается тем-же соленоидом. Хоть выглядит и сложно, зато механически просто сделать: не так важно четкое положение робота на стенде, +- пару сантиметров магниты подтянут. На зарядочном стенде такая-же система слева и справа от робота (одна чтоб вресменно вытащенный аккум положить) посередине поворотная стрела и моталка для подъема. Хотя может будет удобнее не веревочный кран, а жесткий манипулятор, но его позиционировать труднее...
Еще вариант, механически труднее... Робот должен четко встать на стенд, сбоку у стенда выдвигается хрень, хестко соединяется с аккумом и вытаскивает его. В то-же время с другой стороны запихивается новый аккум. В роботе правда придется много места расходовать... Хотя если аккум во всю ширину корпуса - вполне сойдет. Закрепляется аккум внутри соленоидом. Как цепляется к системе установки - надо думать... Цепляться должен жестко...
Кстати, робота на стенде отцентровать можно сильным электромагнитом... Но это уже бред... :roll:
AlphA » 22 окт 2005, 22:40
Это просто ионистор у тебя не той системы. Поди ж, на 5.5в 1Ф? А я про 12в 90Ф. Это конечно же для больших роботов, на которых предпологались свинцовые акки.
Сменные роботы - изврат? Конечно изврат. Иначе, чё бы я там стока смайликов ставил?
Для смены акков робота, можно подумать в сторону роторных систем: барабан, на нём акки. Робот подъехал, совместил свой акк с гнездом барабана; барабан повернулся на заданый угол (проще всего на 180 гр, нам ведь больше 2 акков не надо): акки местами поменялись.
-= Александр =- » 23 окт 2005, 00:41
AlphA писал(а):Это просто ионистор у тебя не той системы. Поди ж, на 5.5в 1Ф? А я про 12в 90Ф. Это конечно же для больших роботов, на которых предпологались свинцовые акки.
Хм... Таких не видел. Скока на нем средний робот гонять сможет? Точнее как это в ма*ч выражается?
AlphA писал(а):Сменные роботы - изврат? Конечно изврат. Иначе, чё бы я там стока смайликов ставил?
Да понял я, это я там смайлик забыл... :wink:
AlphA писал(а):Для смены акков робота, можно подумать в сторону роторных систем: барабан, на нём акки. Робот подъехал, совместил свой акк с гнездом барабана; барабан повернулся на заданый угол (проще всего на 180 гр, нам ведь больше 2 акков не надо): акки местами поменялись.
Опять-же - тут надо робота точно на стенде выставлять, а это трудно... Да и зафиксировать его хорошо надо... И корпус под этот барабан должен быть весьма специфический... :roll:
AlphA » 23 окт 2005, 11:06
Что бы перевести Ач в Ф и обратно, достаточно вспомнить, что 1Дж = 1вт/с и формулу энергии заряда конденсатора.
Получается так: E=12в^2*90/2 = 6480 Дж.
Сколько это Ач: 6480/3600=1,8Вт*ч - немного. Теперь делим на напряжение (W=I*U): 1,8/12=0,15Ач.
Если конечно я ничего не напутал... А то, как-то мало получаетя. Даже подозрительно мало.
Надо провести натуральные эксперементы по разряжанию хотя бы 1Ф на фиксированную нагрузку и время замерить.
Vladimir » 03 ноя 2005, 19:14
Еще один возможный вариант - иметь вместо одного большого аккума два поменьше. Один разрядился - переключаемся на второй и считаем, что пора заряжаться. Появляется у робота "чувство голода"
-= Александр =- » 03 ноя 2005, 19:27
Не, мы тут не про то... Суть в том что аккум заряжается довольно доло (если его бешеным током не насиловать) и робот с встроенным аккумом вынужден все это время стоять заряжаться. А так - пришел, махнул аккум и пошел дальше. А пока он бродит - второй аккум заряжается... :wink:
i158 » 13 ноя 2005, 00:16
Vladimir писал(а):Еще один возможный вариант - иметь вместо одного большого аккума два поменьше. Один разрядился - переключаемся на второй и считаем, что пора заряжаться. Появляется у робота "чувство голода"
Я думаю идея Vladimir'а на 5 с плюсом :D
Любая мобильная система должна иметь понятие резервирования и в первую очередь по питанию. Когда ак.N1 отработал и робот переключился на ак.N2, робот имеет 50% времени от автономного энергоресурса чтобы продолжать выполнять задания и между делом зайти на базу и поменять ак.N1. В момент смены ак. робот остается полностью автономным.
Если у вас только один ак. на системе то будет весьма прикольно
Робот будет спешить к базе когда ак. разрядится до некоторой критической отметки. В результате робот сдаст на базу не разряженный до конца ак. или не успеет добежать до базы....это все хочется описать другими словами и аналогиями
))))))))))))))))))))))))
Kanoka » 13 ноя 2005, 00:27
Господа вы бредите.
Робот сам себе батареи меняет?!? Спуститесь на землю.
А вот это просто супер
Еще один возможный вариант - иметь вместо одного большого аккума два поменьше. Один разрядился - переключаемся на второй и считаем, что пора заряжаться.