roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Библиотека стереозрения

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Тиамо » 20 июн 2012, 13:27

Что-то давно новостей о проекте не слышно. А тема очень интересна и актуальна.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Vorral » 20 июн 2012, 16:46

Всё нормально с темой. Я никогда не бросаю начатого.

Хорошего:
Создал универсальный, довольно быстрый алгоритм по определению перемещения сегментов изображения(типа OpticalFlow). Он способен заменить стерео алгоритм выше, да и в 5 раз быстрее его. Так же он инвариантен к цветам, поддерживает масштабирование, но менее точен.

Плохо:
Текущие камеры мажут изображение при слабом свете и вручную выдержку затвора изменить нельзя. Их нужно менять.

P.S. Читал ваши мысли о стереозрении. Полностью согласен. Большинство тут не понимает, что реализовать полезного робота с бинокулярным зрением значительно легче, с точки зрения программирования, чем с монокулярным.
Последний раз редактировалось Vorral 11 окт 2012, 16:21, всего редактировалось 3 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Тиамо » 20 июн 2012, 17:03

Благодарю за быстрый ответ и за поддержку.
Можно ли в Вашем случае применить 2 дискретные камеры для получения стереоизображения?
Обработка изображений идёт у Вас на ЦП или на графическом процессоре тоже?
Может ли Ваша программа ориентироваться в квартире, используя в качестве ориентиров мебель и элементы интерьера?

С уважением.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Vorral » 20 июн 2012, 17:23

>Можно ли в Вашем случае применить 2 дискретные камеры для получения стереоизображения?
Ну так я и планировал применять веб камеры.
>Обработка изображений идёт у Вас на ЦП или на графическом процессоре тоже?
На ЦП. Графический процессор эффективно может решать задачи только когда задача хорошо распараллеливается. И утверждение о эффективности решать графические задачи на графическом процессоре верна только в этом случаи. Я думал об его использовании, но к сожалению многие куски кода не параллелятся, а обязаны выполняться последовательно.

>Может ли Ваша программа ориентироваться в квартире, используя в качестве ориентиров мебель и элементы интерьера?
Сейчас она ничего не может. Вот когда завершу третий этап(построение карты и робота на ней), то потом последует четвёртый. Вот в нём и стоит задача идентификации объектов мира и их классификация.
Последний раз редактировалось Vorral 20 июн 2012, 17:40, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Тиамо » 20 июн 2012, 17:29

Написал в личку.
Тиамо
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 21 сен 2009, 16:14
Откуда: москва

Re: Библиотека стереозрения

Сообщение Vorral » 04 окт 2012, 12:09

Изменил принцип работы своего OpticalFlow. Теперь используется только разрывность сигнала. Потому что, как как показал опыт монотонность может нарушаться снегом, дождём, насекомыми, сжатием JPG и т.д. Использовал две китайские IP камеры в качестве стенда. К сожалению они тоже мажут картинку, хорошо, что заложенный принцип в алгоритме не так критичен к этому. Можно двигаться дальше.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter