roboforum.ru

2=DeaD=

=DeaD= писал(а):Более менее отладил формирование с одной пары снимков 3х-мерной карты и понял, что запутался в wireframe-варианте, думаю вот, либо самому 3D рисовать, вспоминать. либо осваивать чего...

Обратите Ваше внимание на 3D-движок расположенный по адресу http://www.3dstate.com  
С его помощью можно быстро создать виртуальный мир, пару камер и заняться самым интересным - отработкой алгоритма.

Движок бесплатный и достаточно мощный.

2=DeaD=

=DeaD= писал(а):Да вот фиг знает - хотелось бы, чтобы робот не только в идеальном мире ориентировался...

Мир (3DSTATE) достаточно просто сделать не совсем идеальным. Добавить туман, тени, освещение, прозрачность, отражение, текстуры реальных вещей (диван, стул, стол, ковёр, обои, паркет и т.д.), шум, размывание, дрожание. По крайней мере это делается просто и быстро, по отношению, например, к OpenGL. Есть имитация физического взаимодействия (контроль столкновения, ускорение, торможение, отражение). Правда контроль столкновения для моих целей не совсем подошёл и пришлось делать собственный (возможно я в чём-то просто не разобрался).
Главное для меня было то, что можно получить последовательность картинок, как с реальной камеры (которая установлена на движущемся шасси, перемещающемся, например, в некотором лабиринте).
Я Вас, конечно, не уговариваю, но вдруг это будет Вам полезно.

Кстати, Ваш QPod мне очень интересен, к сожалению, страничка с этим проектом стала не доступна. Можно ли где-то узнать предполагаемые характеристики его шасси (вес, полезная нагрузка, габариты, потребляемый ток и т.д.) или Вы прекратили работу над этим проектом?

зачем обрабатывать всё изображение на распознавание?
Можно, к примеру, так: начать с середины и по спирали наружу начинать распознавание, если массив точек знаком (найдено совпадение в базе объектов) закончить распознавание и запомнить положение объекта... Выбрать произвольную точку на картинке и опять распознать по спирали...  Сделать два три "замера" на картинке и работать со следующим изображением..
А чтоб не загружать понапрасну процессор можно использовать детектор движения через камеру, таких хватает можно не ломать голову и если есть движение то начать распознавание. Это пригодно для того случая когда бот стоит. Или когда двигается по прямой и картинка особо не меняется, можно установить чувствительность детектора.
Когда вам надо построить 3д-карту, то тут придется поставить робота на сканирование новой местности. Или ждать когда он со временем построит из кусочков построит 3д карту, ведь так и происходит с человек. Когда он попадает на новую территорию он не запоминает все расположения предметов(а вдруг я сюда не вернусь, зачем оно мне), исключая те случаи когда происходить «сканирование». Да и для наших роботов нужно будет много винтов, чтоб хранить отсканированные помещения, особенно когда они случайно на улицу выйдут.

я рад за Вас  :D
это я так высказал сооброжение на будущее

(мысли вслух)Грядёт грандиозный облом

Поэкспериментировал с собственными глазами, и вот какие мысли возникли:
Наши глаза, как датчики, сами по себе имеют нехилую динамическую погрешность (motion blur), соразмерную с вэбкамерой.
Изображение, которое подаёться на обработку в мозг в бОльшей степени прогнозированое, чем полученое непосредственно с рецепторов. По глазам только слегка корректируеться/уточняеться прогнозирование, не более...
В мозгу (так предполагаю, формируеться с опытом), есть мощнейшая АВМ, которая и "рендерит" картинку. В этой АВМ заложена динамика реального мира, геометрическая оптика, и много ещё чего (по сути, теормех(динамика) и физика(механика, геометрическая оптика), то что нас учат в ВУЗ-ах в мозгу уже сформировано этак в 2-х летнем возрасте )
У системи зрительного восприятия человека есть прибольшущяя кучя "глюков" завязаных на других органах чувств и опыте, благодаря которым, система и работает в большинстве случаев нормально...

В общем, "передрать" её на имеющейся аппаратуре - совсем не реально...

Kanoka писал(а): ... Skipped ... Время отклика это не из той оперы, есть некая характеристика "Электронный затвор" это не то?

Да, это оно.